長谷 和徳 HASE KAZUNORI

ID:9000283801496

名古屋大学 Nagoya University (2008年 CiNii収録論文より)

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  • Design of Robust Controller for Walking Simulator of Three Dimensional Neuro-Musculo-Skeletal Model Based on CPG  [in Japanese]

    OBINATA GORO , TAGAWA YUSUKE , HASE KAZUNORI

    3次元の筋骨格モデルにCPGをコントローラとして付加し、歩行のシミュレーションに成功しているが、そのロバスト性は実際の人の方向と比較すると低い状態であった。そこで、人の筋骨格モデルの大きな自由度を主成分分析によって低次元化し、得られた低次元空間で基準軌道へ戻るようなフィードバック制御系を構成する方法を検討した。歩行中に様々な方向から、体に外力を与えるシミュレーションを実施したところ、ロバスト性が向 …

    Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 51(0), 76-76, 2008

    J-STAGE 

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