根 和幸 Kon Kazuyuki

ID:9000283804065

京都大学 Kyoto Univ. (2011年 CiNii収録論文より)

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  • Trajectory generation for a personal mobility considering ride quality and velocity constraints  [in Japanese]

    Goto Kiyohiro , Kon Kazuyuki , Sato Noritaka , Matsuno Fumitoshi

    本研究では,搭乗型自律移動ロボットのための軌道計画法を提案する.提案手法は,ロボットの加速度に基づく乗り心地指標と危険な領域に事前に課される速度制約を考慮し,軌道を計画するものである.これにより,自律走行時の乗り心地を向上するとともに,ロボットが自律走行する上で危険と予想される事象を未然に低減化することを目指すものである.その有効性を数値シミュレーションおよび被験者実験により検証する.

    Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 54(0), 277-277, 2011

    J-STAGE 

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