吉井 伸一郎 Yoshii Shinichiro

ID:9000283809626

北海道大学 大学院 情報科学研究科 Hokkaido University (2006年 CiNii収録論文より)

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  • Tensegrity–Robotのモデル化と移動制御  [in Japanese]

    Fujii Masaru , Yoshii Shinichiro , Kakazu Yukinori

    軟体動物のように柔らかい体構造としてテンセグリティ構造を適用したTensegrity–Robotについて,その特性をモデル化する.本研究ではモデルに基づいてシミュレータを開発し,このロボットの一つの機能である移動に関して,その制御性を明らかにする.大自由度系であり,かつ多数のアクチュエータが相互作用するこのロボット系の制御には強化学習を導入し学習によって最適な移動法を獲得する.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2006S(0), 751-752, 2006

    J-STAGE

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