河野 通隆 Kawano Michitaka

ID:9000347153818

東京大 工学部 精密工学科 The Department of Precision Engineering (2014年 CiNii収録論文より)

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  • Safe Path Generation and Dynamic Obstacle Avoidance for Mobile Robot Considering Posterior Existence Probabilities of Humans in Occluded Area  [in Japanese]

    Kawano Michitaka , Ji Yonghoon , Yamasita Atsushi , Asama Hajime

    本論文では,ロボットの隠蔽領域において,勾配法に基づく安全な経路生成と障害物回避手法を提案する.一般的な勾配法は隠蔽領域で動的障害物との衝突が生じうる.本論文では,外部環境に設置したセンサを用い,人間の事後存在確率を計算し,勾配法のコスト関数を再定義する.コスト関数を再定義することで,動的障害物の事後行動を考慮した安全な経路が生成される.ロボットを用いた実験を行い,提案手法の有用性を確認した.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2014S(0), 243-244, 2014

    J-STAGE 

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