検索結果 13 件

平田 泰久 バイオメカニズム学会誌 41 (2), 45-52, 2017

...によってのみ駆動されることを意味し，サーボモータ等で能動的に駆動されるロボットと比較して，非常に高い安全性を持たせることが可能となる．また，基本的には人間の操作力によって動かされ，必要なときのみ何らかのアクチュエータによって運動制御されることから，その消費電力も非常に低くなる．高い安全性確保と低消費電力の実現は，人間支援ロボットの実用化を加速させるものであると期待する．本稿では，著者らが提案してきたサーボブレーキ...

DOI Web Site Web Site ほか1件 被引用文献1件 参考文献21件

岡田 周一, 西岡 崇, 波多野 邦道 自動車技術会論文集 46 (1), 83-88, 2015

...EVやHEVの制動時に，回生ブレーキと摩擦ブレーキの協調により，減速度変動を抑えた良好なブレーキフィールを確保する必要がある．その為には，高い液圧追値性能と，物ばらつき等の特性変動の下でも制御安定性を確保する必要がある．上記要求を満たす電動サーボブレーキシステムの液圧制御系の開発について述べる．...

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平田 泰久 バイオメカニズム学会誌 39 (3), 143-149, 2015

...パッシブロボティクスと呼ばれる概念に基づいて開発された歩行支援システムを紹介する．パッシブロボティ クスとは，ロボットを力に対して受動的な機械要素によって構築し，その機械要素のパラメータを適切に制御することで，結果的にロボットの運動を制御する概念である．この概念に基づいて開発された歩行支援システムは，人間の力に対して受動的な運動が生成されるため高い安全性を確保することができる．本稿では特に受動的機械要素としてサーボブレーキ...

DOI Web Site Web Site ほか1件 被引用文献1件 参考文献7件

安藤 翔太郎, 平田 泰久, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 (0), _2A2-J04_1-_2A2-J04_3, 2015

We developed a cycling wheelchair with CVT (Continuously Variable Transmission) and servo brake. The cycling wheelchair is a pedal driven system and support the moving of the patients with …

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日経automotive technology (44) 80-84, 2014-09

エアバッグECUは天津デンソー製で、中国から輸入している（図10）。フィットではデンソー製部品が多く使われており、安全装備の車両接近警報ユニットやスピーカーもデンソー製だった。近接警報ユニットは車速の増加に対応して、周波数が増加し音程が変化する…

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後藤 誠裕, 中後 大輔, 横田 祥, 橋本 洋志, 高瀬 國克 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (0), _1P1-C02_1-_1P1-C02_2, 2014

In this research, we are developing a novel intelligent wheelchair based on the passive robotics. In this paper, we propose a driving assistance system according to the slope angle in environment. …

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平田 泰久, 小菅 一弘, MONACELLI Eric ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 (0), _2P1-B14_1-_2P1-B14_2, 2013

In this study, we propose a steering control method for a cycling wheelchair. The commercially available cycling wheelchair is a pedal-driven system like a bicycle and the paraplegia and hemiplegia …

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戸崎 祐樹, 平田 泰久, 小菅 一弘 自動制御連合講演会講演論文集 54 (0), 392-392, 2011

看護やスポーツ教室の現場では人間の運動を理想的なフォームへ誘導する運動支援が要求されている.これを実現する方法の一つとして人間とシステムが力学的相互作用を行う手法が挙げられるが,システムの運動制御が適切に行われない場合,システムが人間に危害を加える可能性が指摘されている.そこで高い安全性を実現するためにブレーキによって制御されるワイヤ型運動支援システムを開発してきた.しかし,ブレーキシステムの特…

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齋田 匡男, 平田 泰久, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (0), _2A1-C01_1-_2A1-C01_4, 2011

We introduced passive mobile robots consisting of various wheels, omnidirectional wheels or one-wheel casters, which are controlled by servo brakes. These robots employ passive dynamics with respect …

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戸崎 祐樹, 平田 泰久, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (0), _2A1-C02_1-_2A1-C02_4, 2011

To assist human motion in the fields of rehabilitation and sports training and so on, haptic devices have been developed by many researchers. They are a form of a physical human-robot interaction …

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鈴木 桂太朗, 平田 泰久, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (0), _2A1-D05_1-_2A1-D05_4, 2010

For supporting human motions, we proposed a motion support system consisting of multiple brake units with wires, and designed a path following function which let human's hands follow to a path by …

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小池 良典, 平田 泰久, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009 (0), _1A2-D18_1-_1A2-D18_2, 2009

In this research, we develop a Passive Dance partner Robot (PDR) for realizing the effective human-robot cooperation. Different from the active-type robot with servo motors, passive robot is …

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山崎 大生 日本機械学会論文集Ｃ編 73 (735), 2968-2975, 2007

Recently, the studies about wheel slip control based on sliding mode control theory were developed and reported. The proposed controllers based on sliding mode control were effective for wheel slip …

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