検索結果 97 件

小林 伶央, 永野 有希恵, 大崎 湧也, 高村 大輝, 田嶋 沙和子, 下川 大樹, 栗原 聡 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2023 (0), 1Q4OS7b04-1Q4OS7b04, 2023

...自律エージェントのプランニングにおいては、生物のようにアフォーダンスを活用して環境に適応し、効率的に目的を達成することが有効である。そのため、本研究では大規模言語モデルからアフォーダンス情報を抽出することを目的とした。大規模言語モデルは、これまで人間が書いてきた大量の文章を知識として学習させ、その知識を用いて新しい文章を出力することができる。...

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粕谷 美里, 阿部 香澄, 長井 隆行 人間工学 58 (Supplement), 1F2-02-1F2-02, 2022-07-30

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小高 郁実, 齊藤 史哲 知能と情報 34 (2), 550-554, 2022-05-15

...<p>強化学習においてカリキュラム学習の適用は，自律エージェントの行動獲得に作用し，学習効率及び性能の向上が見込める．しかし，カリキュラム学習に必要な要素である「カリキュラム」の生成には，専門的知識や深い事前理解を有することを前提条件としているため，多くの課題が残っている．また，カリキュラム生成手法も対象タスクに特化し，汎用性に欠けることが多々ある．そこで本研究では，エキスパートの軌跡（状態の履歴）...

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小林 伶央, 吉田 直人, 田嶋 沙和子, 覚生 悠生, 加藤 慶彦, 栗原 聡 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2022 (0), 1N5OS10b05-1N5OS10b05, 2022

...<p>近年，センサやアクチュエータを介して環境と相互作用することにより，自身の目的を達成する自律エージェントの研究が数多く行われている．その中でも，複数のエージェント同士が協調や交渉を行い，エージェントの全体の行動選択を決定することで，動的な環境へ対応するもの，ユーザや他のシステムとのインタラクションを可能にするものなど，実環境で動作する自律エージェントのアーキテクチャの研究がある．本論文では動的な...

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日紫喜 祐也, 境 辰也, 堀井 隆斗, 長井 隆行 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2022 (0), 1J1OS2102-1J1OS2102, 2022

<p>自律ロボットが説明能力を持つことは信頼性の点で重要である．著者らはこれまで「自律ロボットの説明性」として，人から求められたタイミングで説明する手法を検討してきた．しかし説明は必ずしも求められた時に行うものではなく，必要と判断した際にすべき能動的なものでもある．そこで本稿ではまず，人間はどのような他者のふるまいを観測した際に説明の必要性を感じるかを，シミュレーション実験を通して考察する．そし…

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加藤 慶彦, 吉田 直人, 小山 宗三, 栗原 聡 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2021 (0), 2H4GS3c02-2H4GS3c02, 2021

...<p>実環境において人間に匹敵する行動選択能力を持つ自律エージェントの実現には，拡張性のあるデータ構造を用いたアーキテクチャである必要がある．そこで，記号化された行動や環境の状態をグラフ構造で保持し，行動選択を行うプランニング手法が提案されてきた．しかし，それらの手法は記号化された行動や環境，そしてそれらの関係性をあらかじめ定義する必要があり，実環境のような無数の種類の概念が存在する環境においてその...

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境 辰也, 波田 侑大, 宮澤 和貴, 堀井 隆斗, 長井 隆行 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2021 (0), 4H2GS11c01-4H2GS11c01, 2021

...<p>人間の生活のパートナーとなる自律エージェントの実現には，意思決定精度を高めるだけでなく，意思決定に対しユーザーからの信頼を得ることが重要である．そこで我々は，MDPの枠組みを仮定した自律エージェントを対象とし，重要場面の提示により現在状態から目標状態までの遷移をユーザーに簡潔に説明するための枠組みを提案した．しかし，離散的な状態空間を仮定しており，連続的な状態空間に直接適応することができないという...

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小川 浩平 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2020 (0), 3J5OS9b01-3J5OS9b01, 2020

...また、自律エージェントの身体を操作することで、エージェントの意図を自分の意図として取り込むこむ現象について紹介し、その知見をインターネットライブサービス(ニコニコ生放送)と統合する試みについて述べる。</p>...

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境 辰也, 宮澤 和貴, 青木 達哉, 堀井 隆斗, 長井 隆行 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2020 (0), 2D5OS18b05-2D5OS18b05, 2020

<p>現在機械学習モデルの説明性に関する研究が活発であるが，実世界でのロボットの自律活動を前提とした議論はほとんど行われていない．また判断根拠提示の先にある人間の納得感向上や受容促進に関しても，十分な研究はなされていない．よって本研究では，自律ロボットが行動決定に用いる強化学習モデルに対し，人間に受容される説明を生成することを目的とする．認知科学の知見によると，人間に受容される説明の生成には「事…

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南里 敢太, 森山 裕鷹, 中山 功一 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2020 (0), 2M4OS3a04-2M4OS3a04, 2020

...さらに、自律エージェントに対する有効性を検証した。SA-GAにおける遺伝的個体は、ブロックチェーン・ネットワーク上のノード（マイナーとも呼ばれる）でスマートコントラクトとして実行される。遺伝的アルゴリズムは、実行結果に応じて評価され、仮想通貨を得る。遺伝子個体は、子個体の作成のためにノードに仮想通貨を支払う必要がある。...

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中橋 亮, 山田 誠二 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2019 (0), 1G4OS13b01-1G4OS13b01, 2019

...エージェントと簡単な作業を達成するという参加者実験を通じて手法を評価し，参加者との共同作業のパフォーマンスが上がることを確認した．...

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伊藤 崇, 高橋 健一, 稲葉 通将 知能と情報 30 (3), 571-580, 2018-06-15

<p>本論文では，個体が複数の木を持てるように拡張した調整ノード付きGP（GP_CN）において，進化の過程で木の数を自動決定する手法を提案している．GP_CNは，個体が複数の木を持つためにあらかじめ個体の木の数と各木の参照回数を表すプロセス数Pを決める必要があった．プロセス数については，先行研究において進化の過程で問題に適したプロセス数を獲得することが可能…

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畠 崇人, 菅沼 雅徳, 長尾 智晴 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 138 (2), 157-164, 2018

<p>In this paper, we try to acquire various behavior patterns of autonomous exploration agent using several learning environments. In case of previous learning methods using a single behavior rule …

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杉山 歩未, 菅原 俊治 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2017 (0), 3N13-3N13, 2017

...<p>本研究では連続活動時間に制限のある自律エージェントによる継続巡回問題を扱う．我々はこれまでに，単一エージェントの自律的な戦略学習と単純な交渉によって主に担当する場所や範囲が分離する分業体制をボトムアップに構築できることを示唆した．本論文では，全エージェントが環境全体に責任をもつ場合よりも提案手法による分業体制がエージェントの活動停止に対するロバスト性を向上させることを示し，その要因を分析した．...

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伊藤 崇, 高橋 健一, 稲葉 通将 電子情報通信学会論文誌D 情報・システム J98-D (6), 905-915, 2015-06-01

...本論文では自律エージェントのための遺伝的手法の拡張を提案している．遺伝的手法の一つに遺伝的プログラミング（GP）がある．これをエージェントのために拡張したものとして調整ノード付きGP（GPCN）が提案されている．GPCNは1個体が複数の木をもち，各木には参照順を表す識別番号と行動回数を表すプロセス数Pが設定されている．この手法の性能を上げるため，先行研究では条件付き確率を用いた個体生成手法，異文化型島...

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広井, 香菜子, 長尾, 智晴 第77回全国大会講演論文集 2015 (1), 453-454, 2015-03-17

...近年，自律エージェントの行動獲得に関する研究に注目が集まっている．自律エージェントの行動獲得に用いられる手法の1つとして進化型ニューラルネットワークが挙げられる．進化型ニューラルネットワークとは，進化計算を用いてネットワークの構造や結合荷重を獲得する手法である．しかし一般に，一度学習で得られた構造を変更する仕組みはない．そのため獲得した構造で対応できない環境におかれた場合，再学習を行う必要がある．本稿...

情報処理学会

秋本, 紗矢香, 長尾, 智晴 第77回全国大会講演論文集 2015 (1), 463-464, 2015-03-17

...近年，家庭や施設などで掃除ロボットやサービスロボットといった自律エージェントが活躍している．実世界において，自律エージェントが行う問題は障害物回避や電源管理など，多数の目的をもつことが多い．しかし，このような複雑な問題においてあらゆる状況を考慮してエージェントの行動を人手で設計することは困難である．そこで本研究では多数の目的を含む複雑な問題において，モジュール化を利用した自律エージェントの行動プログラム...

情報処理学会

宮本 賢良, 吉岡 裕彬, 渡邊 紀文, 武藤 佳恭 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2015 (0), 2K4OS14a3-2K4OS14a3, 2015

<p>ロボットと人の協調では，ロボットが人の動作を分析し，それに対応した行動を取ることが多くみられた．一方，人同士の協調は自己が先に行動し相手の行動を促す能動的な行動を取る場合がある．本研究ではメタ戦略モデル（横山[2009]）を参考に，能動的・受動的行動を取るエージェントをそれぞれ仮想空間SIGVerseに用意し、異なる戦略を持つ相手とすれ違う過程で被験者の行動がどのように変化していくか分析を…

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河野 仁, 村田 雄太, 神村 明哉, 富田 康治, 鈴木 剛 計測自動制御学会論文集 51 (6), 409-420, 2015

This paper presents a framework of the hierarchical transfer learning (HTL) for a heterogeneous multi-robot transfer learning method utilizing of cloud-computing resources. A multi-agent robot …

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秋本紗矢香, 長尾智晴 第76回全国大会講演論文集 2014 (1), 619-620, 2014-03-11

...Structured Program Evolution(GRAPE)を階層型にすることによって自律エージェントの行動獲得を行う手法を提案する．掃除ロボットを想定したエージェントによる部屋の全探索問題を扱った実験を行い，提案手法の性能評価をした．...

情報処理学会

広井香菜子, 長尾智晴 第76回全国大会講演論文集 2014 (1), 617-618, 2014-03-11

...近年，知的なエージェントの行動獲得に関する研究に注目が集まっている．自律エージェントの行動獲得に用いられる手法の一つとしてニューラルネットワークが挙げられる．筆者らの研究グループでは，ニューラルネットワークの構造や結合荷重を進化的に学習する，Real valued Flexibly Connected Neural Network(RFCN)の提案を行っている．RFCN は実数値環境下でのエージェント...

情報処理学会

河野 仁, 村田 雄太, 神村 明哉, 富田 康治, 鈴木 剛 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (0), _1A1-L02_1-_1A1-L02_4, 2014

In recent years, a multi-agent robot system (MARS) utilizing reinforcement learning and transfer learning has been deployed in real-world situations. Autonomous agents of MARS obtain behavior …

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高橋勇 第75回全国大会講演論文集 2013 (1), 451-452, 2013-03-06

...エージェントの開発をめざし，その実現のためのシステムの枠組みを提案する．...

情報処理学会

田原 孝将, 石川 将人, 杉本 靖博, 大須賀 公一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 (0), _2A1-N07_1-_2A1-N07_2, 2013

In this paper, we propose a discrete version of distributed building model inspired by wasp colonies. We define fundamental event rules in a cellular world, and introduce a action rule of …

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吉野太郎, 大澤由憲, 菅沼拓夫, 橋本和夫 第74回全国大会講演論文集 2012 (1), 831-832, 2012-03-06

...筆者らは、被験者側のプライバシーの影響を小さくして生活状況の推定を行うことを目的に、消費電力の観測値から生活状況を推定する自律エージェントの研究を進めている。本論文では、隠れマルコフモデルに基づき消費電力観測値から生活状況を推定する手法を提案する。また、大学の研究室における学生の行動と消費電力の時系列を実測したデータセットを作成し、提案手法の有効性を検証する。...

情報処理学会 被引用文献1件

吉野太郎, 大澤由憲, 菅沼拓夫, 橋本和夫 第74回全国大会講演論文集 2012 (1), 831-832, 2012-03-06

...筆者らは、被験者側のプライバシーの影響を小さくして生活状況の推定を行うことを目的に、消費電力の観測値から生活状況を推定する自律エージェントの研究を進めている。本論文では、隠れマルコフモデルに基づき消費電力観測値から生活状況を推定する手法を提案する。また、大学の研究室における学生の行動と消費電力の時系列を実測したデータセットを作成し、提案手法の有効性を検証する。...

情報処理学会

篠原 駿介, 高野 敏明, 高瀬 治彦, 川中 普晴, 鶴岡 信治 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 28 (0), 705-708, 2012

...自律エージェントを実現するための代表手段として，強化学習や探索アルゴリズムがある．しかし，状態空間や制約条件により自律的に行動規則を獲得できない場合がしばしばある．我々はこれまでに，A*アルゴリズムとQ学習を組み合わせることで，これまでの手法では困難であった環境において自律的に行動規則を獲得する手法を提案した．この手法は，学習により獲得したデータが学習環境に特化しており，少しの環境変化でも学習データ...

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生方 誠希, 工藤 康生, 村井 哲也 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 28 (0), 1097-1100, 2012

...本研究では，自律エージェントがコンテクストに応じて自身の視界やパーソナルスペースのサイズを可変とする可変近傍モデルを用いて人工感性を設計する一つの枠組みを提案する．また，マルチエージェントシミュレーションによる実験結果を提示し，考察する．...

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張 坤, 前田 陽一郎, 高橋 泰岳 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 27 (0), 278-278, 2011

...マルチエージェントシステムでは、複数の自律エージェントが協調行動を学習することが期待される。筆者らは単純に協力タスクを有する学習環境ではソーシャルエージェント間の報酬再分配により、集団の協調行動を強化でき、自律的集団構成機能をもつマルチエージェントシステムの構築をすでに提案している。...

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中村 真理, 淺間 一 コンピュータ ソフトウェア 28 (1), 116-126, 2011

To flexibly coordinate a multi-agent system (MAS) composed of a large number of autonomous agents, we must allot the proper actions to the proper number of agents allocated to the proper areas. We …

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生方 誠希, 工藤 康生, 村井 哲也 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 27 (0), 13-13, 2011

...本稿では自律エージェントの感性を表現するため，可変近傍モデルを導入する．現在までの可変近傍モデルではエージェントの視界を近傍としていたが，本稿では扱う近傍として新たにパーソナルスペースの概念を導入する．複数の近傍のサイズ調整によって感性や個性がどのように発現するのかをマルチエージェントシミュレーションによって観察し，結果を考察する．...

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新出 尚之 人工知能 25 (3), 419-428, 2010-05-01

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三好 哲也, 中易 秀敏, 上野 由貴, 中川 雅央 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 26 (0), 6-6, 2010

...エージェントで表すマルチエージェントシステムを構築し，乗客の脱出流動シミュレーションを行う．その際，緊急時にストレスを受ける乗客の心理状態をエージェントの内面モデルで表現する．その心理レベルがある条件を超えるとパニック行動（集団行動に合致しない行動）をするとして，シミュレーションにおいてこのパニック行動の影響を検討する．さらに，乗客配置に応じた誘導システムにより准最適な脱出方法について提案する．...

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岡本 隆志, 大林 正直, 呉本 尭, 小林 邦和, 馮 良炳 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 26 (0), 262-262, 2010

不確実性を伴う環境中でエージェントが適切な行動を取り続けるには、エージェント自身で自身の行動が引き起こす環境の変化が良いか悪いかを自ら判定する手段を持っていなければならない。一方で、神経生理学の分野では、生物の作り出す価値における研究について多く報告されており、著者らはそのような高度な知能を持つ生物のメカニズムに着目した。以上より、本研究では、立脚性を有するエージェントシステムの構築を目的とし、…

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大田, 直樹, 岩崎, 敦, 横尾, 真, ヴィンセントコニッツァー, トゥオマスサンドホルム 情報処理学会論文誌 50 (12), 3211-3221, 2009-12-15

...必要に応じて協力関係/提携を構築することは，自律エージェントの持つべき重要な能力である．協力ゲーム理論では，協力によって得られた利得の適切な分配方法（協力ゲームの解概念）が提案されている．一方，既存の協力ゲームの解概念は，インターネット等の匿名の開環境での適用での問題点が指摘されており，新しい解概念である匿名操作不可能コアが提案されている．しかしながら，匿名操作不可能コアの記述量はエージェント/スキル...

情報処理学会

前田 陽一郎, 花香 敏 知能と情報 21 (5), 722-733, 2009

...一般に，自律エージェントや自律移動ロボットに効率的な行動学習をさせるためには動物の学習メカニズムから工学的応用を行なうことは有効な手法であることが知られている．中でも，動物行動学，行動分析学や動物のトレーニング（調教）などで広く用いられている「Shaping」という概念が最近注目されている．Shapingは学習者が容易に実行できる行動から複雑な行動へと段階的，誘導的に強化信号を与え，次第に希望の行動系列...

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佐藤 素久, 岩佐 孝典, 森川 裕基, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI09 (0), 305-305, 2009

Stanleyらはニューラルネットの構造と重みの同時最適化のための進化計算手法NEATを提案している．NEATでは類似した構造を有する親個体に対してのみ交叉オペレータを適用すべきであるとの立場から，類似構造をもつニューラルネット対の効果的な特定に適したコード化および類似構造をもつニューラルネットに適した交叉オペレータなどを採用しており，良好な実験結果を得ている．しかしながら，NEATの世代交代モ…

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冨士谷 真宏, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI09 (0), 307-307, 2009

...なマルチエージェント探索を組み合わせた自律エージェント設計手法の適用事例を示すと共に，その有効性に関する実験的考察を行う．...

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金本 陽祐, 三好 雄一, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 104-104, 2008

...従来の遺伝的プログラミングは，内部状態を有する自律エージェントの設計問題への対応を十分に考慮しておらず，非マルコフ的タスクへの適用は難しい．筆者らは，過去の入出力や計算結果から内部状態を動的に構成し，それを利用して行動可能な自律エージェントを進化的に設計可能な遺伝的プログラミング手法を提案してきたが，本稿では非マルコフ的環境におかれた自律エージェントの設計問題への適用を通して，提案手法の有効性と問題点...

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片田 喜章, 西村 和晃 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 212-212, 2008

...自律エージェント群による協調行動は，エージェント間 およびエージェントと環境との相互作用を通して発現される 複雑系である．しかし，協調行動をとるエージェント群の コントローラを状況に応じて個別に設計することは事実上， 不可能であり，自律性を制限する可能性すらある．...

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田澤 和子, 白川 真一, 長尾 智晴 知能と情報 20 (5), 800-809, 2008

従来の神経回路網では，与えられた問題に応じて階層型や相互結合型などの基本構造を選択し，対応する学習方法を用いて結合荷重やしきい値を調整するのが一般的である．しかし，あらかじめ選択した構造で，与えられた問題を必ず解けるとは限らない．そこで，遺伝的アルゴリズム（GA）を用いて，任意性が高く未知の問題に柔軟に対応できる神経回路網の獲得を可能とするFlexibly Connected Neural …

DOI Web Site 参考文献25件

森川 裕基, 古屋 直樹, 岩佐 孝典, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 101-101, 2008

...本研究では，リカレントニューラルネットの構造と重みの進化的な設計手法NEATで採用されている世代交代モデルの問題点を指摘し，同モデルの改良版を提案すると共に，非マルコフ的環境におかれた自律エージェントの設計問題への適用を通して，その有効性に関する実験的考察を行う．...

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加藤 進, 前田 陽一郎 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 24 (0), 127-127, 2008

近年における人間とのインタラクションを目的としたヒューマノイドロボットの研究は急速な発展を遂げており、工学的な分野だけでなく心理学、哲学、医学的分野からのアプローチが積極的に行われている。しかしロボットと人間とのコミュニケーションにとって最も重要な心についての研究は始まったばかりである。本研究室においても人工感情モデルについての研究が進められており、情動と神経修飾物質と強化学習システムにおけるメ…

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菅 佑樹, 小林 大三, 尾形 哲也, 菅野 重樹 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 (0), _2P1-G05_1-_2P1-G05_2, 2008

Our goal is to create an autonomous robot which can communicate with people for a long time. In this paper, a emotional motion generation algorithm constructed of an endocrine system model and a …

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菅原, 俊治, 福田, 健介, 廣津, 登志夫, 栗原, 聡 情報科学技術レターズ 6 165-168, 2007-08-22

rights: FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会rights: 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものであるrelation：isVersionOf: http://ci.nii.ac.jp/naid/110007641050/

機関リポジトリ 情報処理学会 被引用文献1件

大沢英一, 石田, 亨, 石塚, 満, 横尾真, 本位田真一, 寺野隆雄, 武田英明 情報処理 48 (3), 278-285, 2007-03-15

...エージェントの研究が世界的な広がりを見せ始めてから，今年でほぼ15年が経過しようとしています．1990年代の半ばから，マルチエージェントや自律エージェントに関する国際会議が開催されるようになりました．それらが21世紀に入り統合され，現在はAAMASという，700人ほどの参加者をかかえる大きな国際会議に発展してきています．国際会議の規模は大きくなりましたが，同時に，研究が非常に多様化・細分化し，互いの...

情報処理学会 Web Site 被引用文献1件

白川 真一, 長尾 智晴 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 127 (5), 762-769, 2007

Researches on action control of autonomous agents and multiple agents have attracted increasing attentions in recent years. The general method using action control of agents are neural network, …

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松田 信弘, 三好 雄一, 和田 純, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 11-11, 2007

...従来の遺伝的プログラミングは，内部状態を有する自律エージェントの設計問題への対応を十分に考慮しておらず，非マルコフ的環境への適用は難しい．本研究では，過去の入出力や計算結果から内部状態を動的に構成し，それを利用して良好に行動可能な自律エージェントを進化的に設計可能な遺伝的プログラミング手法を提案すると共に，非マルコフ的環境におかれた自律エージェントの設計問題への適用を通して，その有効性と問題点に関する...

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古屋 直樹, 岩佐 孝典, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 14-14, 2007

...本研究では，リカレントニューラルネットの構造と結合重みの進化的な同時最適化手法NEATで採用されている世代交代モデルの問題点を指摘し，同モデルの改良版を提案すると共に，非マルコフ的環境におかれた自律エージェントの設計問題への適用を通して，その有効性に関する実験的考察を行う．...

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渡辺 美知子, 岩館 健司, 古川 正志, 吉井 伸一郎 精密工学会学術講演会講演論文集 2007S (0), 465-466, 2007

...本研究では,生物界にもスモールワールドを持つ神経網が存在することに注目し,バックプロパゲーション,リカレントネットワーク,スモールワールドネットワーク等が進化の結果創発したと仮定し,これらに進化計算を適応して,学習速度を比較した.学習問題としては,正方形フィールド内を4つの光センサーと2駆動輪をもつ自律エージェントを想定し,出発地点からフィールド内の光源に到達する問題を設定した....

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板垣 慎司, 竹野 真央, 重弘 裕二, 増田 達也 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 73-73, 2007

...そこで、多数の自律エージェントに基づく多点探索手法を用いて、抵抗、コンデンサ、インダクタからなるアナログフィルタ回路を自動生成する。入力としてフィルタの周波数特性を与え、生成された回路の特性との差を目的関数と考え最小化する。...

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筒井 直機, 馬島 勇太, 松田 信弘, 小野 典彦, 最上 義夫 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 9-9, 2007

...筆者らは，集団中の解の規模を段階的に成長させることにより，ブロートの発生を軽減可能とすると共に，小規模で良好な解を特定可能とするGPのためのブロート抑制型世代交代モデルを提案し，主として関数近似問題への適用を通して，その有効性を確認している．本研究では，ブロート抑制型世代交代モデルが自律エージェントの設計問題においても有効であることを実験的に確認する．...

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馬島 勇太, 松田 信弘, 小野 典彦 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 25-25, 2006

...筆者らは，集団中の解の規模を段階的に成長させることにより，ブロートの発生を軽減可能とすると共に，小規模で良好な解を特定可能とするGPのためのブロート抑制型世代交代モデルを提案し，主として関数近似問題への適用を通して，その有効性を確認している．本研究の目的は，ブロート抑制型世代交代モデルが自律エージェントの設計問題においても有効であることを実験的に確認することにある．...

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鬼頭 朋見, 藤井 信忠, 上田 完次 精密工学会学術講演会講演論文集 2006S (0), 79-80, 2006

...本研究では,複雑で不確定な環境下で適応的に生産をおこなう生物指向型生産システムに,限定合理性を導入することで,システムの性能を向上させる手法を提案する.限定合理性は情報認識·処理能力の不完全性を意味するが,実世界の人間は限定合理的であるが故に柔軟な意思決定ができる側面ももつ.本稿では,生物指向型生産システムを構成する自律エージェントに限定合理性を導入し,計算機実験により提案手法の有効性を確認する....

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川上 敬, 木下 正博, 高取 則彦, 古川 正志 精密工学会学術講演会講演論文集 2006S (0), 761-762, 2006

...本報告では自律エージェントが多数存在する群エージェントシステムに対する,新しい群行動制御に関する理論の構築をめざし,群エージェントの穴抜け問題に対して強化学習とPSOの適用により,群エージェントの挙動をどのように制御できるかを実験的に検証する。...

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松崎, 周一, 澤井, 政宏, 長島, 知正 サテライト・ベンチャー・ビジネス・ラボラトリー年報 7 34-35, 2005

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機関リポジトリ HANDLE

小川 賢治, 谷口 忠大, 椹木 哲夫 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 21 (0), 177-177, 2005

変動を含む多様な環境下での行動学習は，従来の強化学習法では限界がある．本研究は，ある環境対象のもとでの行為の仕方を学習する行動学習（強化学習による）と，環境対象が過去にQ-Tableを作成した際の環境対象とは異なるものであることを認識して，その類似性と差異性から環境対象に対する認識構造を分化させていく概念学習，の両者をハイブリッドに進める新たな強化学習アルゴリズムの提案を行う．そのために，Q-t…

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水谷, 晃三, 小林, 俊裕, 赤羽根, 隆広, 池本, 悟, 山口, 大輔, 永井, 正武 情報科学技術フォーラム一般講演論文集 3 (2), 327-328, 2004-08-20

情報処理学会

田澤, 和子, 長尾智晴 情報処理学会論文誌 45 (3), 991-1000, 2004-03-15

...エージェントの行動決定に提案手法を適用し，その有効性を示すとともに，獲得された神経回路網の解析結果について述べる．...

情報処理学会 Web Site 被引用文献3件 参考文献13件

谷口 忠大, 椹木 哲夫 人工知能学会論文誌 19 493-501, 2004

In this paper, a new machine-learning method, called Dual-Schemata model, is presented. Dual-Schemata model is a kind of self-organizational machine learning methods for an autonomous robot …

DOI Web Site Web Site 被引用文献6件 参考文献15件

片田 喜章, 大倉 和博, 上田 完次 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI04 (0), 217-217, 2004

...進化ロボティクスの適応度景観には，neutral networksが含まれていることが報告されている．我々はneutral networksにおける個体集団の移動速度およびruggednessをも同時に含むテスト関数におけるパフォーマンスに関して，可変突然変異率戦略を用いたGAがSimple GAに比べ明らかに優位にあることを示してきた．本稿では，進化ロボティクスの1問題である自律エージェントによる...

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清水 雅也 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI04 (0), 230-230, 2004

...本研究の目的は，非同期的に意思決定を行う自律エージェントの集団で構成される非同期的なマルチエージェント系を設計するための要素技術に関する実験的考察を行うことにある．このような要素技術としては，セミマルコフ決定過程(SMDP)対応版強化学習手法および実数値GAに基づく進化型ニューラルネット(NN)手法が挙げられる．しかしながら，SMDP対応版強化学習の場合には適用可能な問題領域は限られており，進化型NN...

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木下 正博, 渡辺 美知子, 嘉数 侑昇 精密工学会学術講演会講演論文集 2004S (0), 368-368, 2004

本研究では群を直接扱うことが出来るような理論的枠組みを提案する.ここでは複数の移動可能なエージェント群を対象とし,熱力学において用いられるパラメータのうちエージェントの振舞いを決定できるようなパラメータを利用する.これにより,一つ一つの要素は自律でありながらも全体として制御されるような系を設定することができ,実験により方法論の有効性を示す.

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田澤, 和子, 長尾, 智晴 第65回全国大会講演論文集 2003 (1), 213-214, 2003-03-25

情報処理学会

長田 尚子 人工知能学会全国大会論文集 JSAI03 (0), 64-64, 2003

...本研究では、e-Learning環境においては、より一層学習者の自律性が必要であるという立場に立ち、学習環境における学習者の自律性について考察を深めるために、自律エージェント研究を応用する。そして、学習者が自律性を発揮しながら、学習環境において自らの「学び」を構成し実践できるためのe-Learning環境のデザインについての提言を行う。...

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山岸 栄輝, 塩瀬 隆之, 川上 浩司, 片井 修 自動制御連合講演会講演論文集 46 (0), 363-365, 2003

...本稿では，自律エージェントが未知で動的な環境において頑健に振る舞うための知覚/行為システムを提案する．Q学習を大規模な問題に適用する場合，学習パラメータ数が膨大になるという問題がある．本稿ではそれを緩和する手法として機能的冗長性を持つマルチモジュールによる学習機構を提案し，学習結果の分析を行った．...

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木下 正博, 成瀬 継太郎, 渡辺 美知子, 川上 敬, 嘉数 侑昇 精密工学会学術講演会講演論文集 2003A (0), 636-636, 2003

本研究の目的は複数のエージェントによるパターン形成を行うための方法論を提案する。従来、人工生命の研究ではパターンの生成については多くの議論が成されたが、パターンの制御に関してはほとんど注目されていない。本研究では、適応システムの枠組みによるモデルによりパターンの制御を行う。

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金澤 光弘, 吉田 忠敬, 川上 敬 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 (0), 108-, 2003

...複数の自律エージェントが協調行動とる場合に, エージェント間コミュニケーションの仕組みは非常に重要なテーマである。そこで本報告では複数の自律エージェントによる協調的物体搬送問題を対象とし, 人間が行うのと同様な簡単な合図的なコミュニケーションを強化学習により獲得することを試みる。...

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Piperakis Romanos, Takahashi Hiroki, Nakajima Masayuki 映像情報メディア学会誌 56 (10), 1613-1619, 2002

Computer animation and virtual reality applications continue to gain popularity and be the focus of increasingly extensive research. However the shortcomings of a virtual environment are numerous …

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福寄 雅洋, 原 章, 長尾 智晴 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 122 (7), 1218-1225, 2002

Recently, many works about Partially Observable Markov Decision Processes have attracted increasing attentions in reinforcement learning because the world cannot be always modeled on Markov Decision …

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山田 和明, 大倉 和博, 上田 完次 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 23-, 2002

...本研究では状態空間の自律的分割機構を持つ強化学習を自律エージェントの意思決定機構として用い, 2台のアームロボットによる協調荷上げ問題に適応する。そして, 他エージェントとの相互作用によって状態空間の分割に違いが生じ, その結果, 各エージェント間に役割分担が発生すること観測する。...

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椿 恵, 松尾 芳樹 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 36-, 2002

...本報告ではその分散物収集ミッションについて, 複数の自律エージェントからなる集団を制御するために提案されている間接制御の概念にならって, 子機の自律性を活かしつつ親機が得られるマクロな情報を利用して群全体で効率よくミッションを遂行できるような制御原理を提案し, シミュレーションによって有効性を検証する。...

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江谷 典子 人工知能 16 (6), 879_2-879_2, 2001-11-01

...<p>本論文では, 自律移動ロボット内部には自律エージェントアーキテクチャを構築し, また自律移動ロボットと計算機により構成される社会的エージェンシーの協調において知識移動という方式を提案した.役割モデルに基づくオブジェクト指向設計モデルを導入して, 協調・適応性・移動性・透過性を実現できるエージェントの振舞いやエージェント間の協調を決定するモデルを提案し, 研究所案内システムのプロトタイプ開発により...

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安藤 剛寿 人工知能 16 (6), 878_2-878_2, 2001-11-01

<p>コンピュータを用いたゲームは, 以前から学術的な研究の素材として取り上げられることが多く, 近年, チェス, オセロなどの完全情報ゲームのいくつかでは, コンピュータが人間のチャンピオンに勝つという成果を納めた.しかし, 不完全情報ゲームには, 特有の問題が数多く存在するため, 完全情報ゲームの手法をそのまま不完全情報ゲームに適用することは難しい.本研究では不完全情報ゲームの一つであるコン…

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寺田 和憲 人工知能 16 (6), 879-879, 2001-11-01

...<p>本論文では, 視覚を有する自律エージェントにおいて, 身体性に基づいた内部表現を獲得する手法について, 環境との物理的相互作用を直接知覚可能な唯一のセンサである接触センサに注目し, 次の三つの研究を行った.1)「自己組織化マップを用いた状態空間の構築」では, 自己組織化マップアルゴリズムに基づき, 視覚入力パターンをその類似性に基づいてオフライン競合学習を行い, 状態空間を自動的に分割した.この...

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徳本, 修一, 渡部, 修介, 古市, 昌一 第63回全国大会講演論文集 2001 (1), 119-120, 2001-09-26

情報処理学会

藤澤, 隆史, 林, 武文, Pfeifer, Rolf, D., Cook Norman 情報研究 : 関西大学総合情報学部紀要 15 71-86, 2001-09-10

...近年，人工知能研究において「行為主体」と「環境」の相互作用を重視するアプローチが徐々に形成されつつある.環境に対して適応を試みる自律的な行為主体を「自律エージェント」よび，またその実装として，本研究では小型ロボットKheperaを用いている.自律エージェントを用いたアプローチによって物体認識や自己組織性，コミュニケーションといった知能に関する問題に対して，より深く理論的な洞察を加えることができる.また...

機関リポジトリ HANDLE Web Site

ピペラキス ロマノフ, 高橋 裕樹, 中嶋 正之 映像情報メディア学会技術報告 25.85 (0), 25-30, 2001

本稿では, 仮想空間を行動するエージェントのための効果的かつ現実的な経路探索手法について提案する.提案手法では, ゴール位置からの誘引力と障害物の周囲の抵抗力から得られるエネルギー場から経路を求めている.エージェントの視点から物体への奥行きデータを用いることで, 障害物の周囲のエネルギー場を正確かつ効果的に近似する.さらに, エージェントの経路に存在する障害物の距離, 形状, …

DOI Web Site 参考文献11件

矢入 健久 人工知能 15 (6), 997_2-997_2, 2000-11-01

...<p>知能ロボットなどに代表される自律エージェントの行動学習に関する研究において, 近年その重要性が広く認識されるようになった課題の一つとして「状態および行為の自律的抽象化問題」が挙げられる.これは, あるエージェントがいかにして, 過去の行動経験などに基づいてプリミティブなセンサー入力やモーター出力を分類・一般化し, そのエージェント自身の行動決定・行動獲得にとって最適な状態集合・行為集合を獲得すべきか...

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伊藤 暢浩 人工知能 15 (6), 993-993, 2000-11-01

<p>本論文は, 動的環境下において多面的オブジェントを表現できるエージェントモデルEAMMOおよび, その記述処理系について論じたもので6章より構成される.第1章で序論として論文の背景と概要について述べ, 第2章でさらにエージェント指向コンピューティングについて述べた.第3章では, 動的環境下において多面性, 自律性, …

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鈴木, 尚徳, 西野, 順二, 小高, 知宏, 小倉, 久和 福井大学工学部研究報告 48 (1), 95-105, 2000-03

This paper describes the design of the presentation support system using autonomous agents. The user of this system can reduce the work to make the slides of presentation with the autonomous agents, …

機関リポジトリ Web Site

上野 敦志, 中須賀 真一, 堀 浩一 人工知能 15 (2), 297-308, 2000-03-01

<p>Real robots should be able to adapt autonomously to various environments in order to go on executing their task without a break. For this purpose, they should be able to learn how to abstract …

DOI Web Site 被引用文献9件 参考文献19件

木下 正博, 川上 敬, 渡辺 美知子, 嘉数 侑昇 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 65-, 2000

...複数の自律エージェントが与えられ, それらがブロック状をなす形を持ち, 全体あるいはそれぞれにタスクが与えられたときに, タスク達成のために環境および他のエージェントによって形づくられる障害物に適応しながら自らの振る舞いを獲得するための方法論を提案する。ここでは, 強化学習をベースとする。...

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江谷, 為之, フェルス, シドニー, 間瀬, 健二 全国大会講演論文集 第55回 (人工知能と認知科学), 424-425, 1997-09-24

...自律エージェントの適応特性などを利用したヒューマンインタフェースや仮想現実空間における仮想/擬人化キャラクタの生成の研究は盛んに行われており, それらはInterface Agent, あるいはBelievable Agentと呼ばれている。...

情報処理学会

納谷, 太, 森, 啓, 平松, 薫, 大里, 延康 全国大会講演論文集 第55回 (人工知能と認知科学), 136-137, 1997-09-24

...特に, 静止画像上での局所的な特徴抽出と, 動画像を用いた特徴追跡とを自律エージェントとして構成し, タスクの局面ごとに必要となる特徴を柔軟かつロバストに追跡する能動的トラッキングを提案する。また, 本手法を用いたタスクとして, 任意形状ペグ挿入を例に, マルチエージェントによる視覚と行動の統合を目指した制御アーキテクチャについても述べる。...

情報処理学会

服部 文夫 コンピュータ ソフトウェア 14 (4), 4_335-4_344, 1997-07-15

...<p>本稿では,エージェントをその実装方法の観点から3種類-移動エージェント,自律エージェント,マルチエージェントシステム-に分類し,各々のエージェントを記述するために要請されるエージェント言語の機能,特性について考察を試みるとともに,実際に提案されているエージェント言語の事例を紹介する.</p>...

DOI Web Site 被引用文献13件 参考文献29件

兪 文偉, 横井 浩史, 嘉数 侑昇 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 117 (9), 1300-1307, 1997

In this paper, we propose the State Grouping scheme for coping with the problem of scaling up the Reinforcement Learning Algorithm to real, large size application. The grouping scheme is based on …

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鈴木, 紀子, 猪口, 聖司, 岡田, 美智男 全国大会講演論文集 第52回 (メディア情報処理), 415-416, 1996-03-06

...また、自律エージェントに対する人間の関与をできるだけ抑えるという視点から、「複数の心」のメカニズムに着目し、各々異なる性質を持った複数の自律エージェントとのインタラクティブシステムを提案する。...

情報処理学会 被引用文献4件

溝口, 文雄, 長谷部, 正信, 佐藤, 淳一, 平石, 広典 全国大会講演論文集 第51回 (人工知能と認知科学), 203-204, 1995-09-20

...未知環境では,移動ロボットの経路を生成するためのナビゲーションシステムが要求される.最近,自律エージェント(ロボット)の研究において,強化学習の枠組みが注目され,それにより未知環境での目的地への自律移動が達成されつつある.しかし,それらは複数の部屋間の移動を可能にしているものは少ない.そこで,本稿では,部屋などの位置関係を定性的に扱うことによって,大局的なナビゲーションを可能にしたシステムを提案する...

情報処理学会

水野, 升裕, 渡辺, 尚, 水野, 忠則 マルチメディア通信と分散処理ワークショップ論文集 1994 (1), 39-46, 1994-10-19

...分散協調システムにおいては，各自律エージェントは適切な副目標を生成するために環境を詳細に観測する必要がある。しかし，観測に要するコストと最終目標を達成するまでの時間の間にはトレードオフの関係が存在する。本研究では，自律エージェントの環境観測，副目標達成の各動作に費す時間に関して考察する。...

情報処理学会

栗原, 聡, 岡田, 美智男, 中津, 良平 全国大会講演論文集 第49回 (基礎理論及び基礎技術), 127-128, 1994-09-20

...エージェント間での相互作用により合目的な動きが実現される.このモデルには潜在的に非線形系としての性質があり,本論ではシミュレーションによりマルチエージェントの持つ非線形性について考察する.このモデルが複雑系としての基本的な挙動を示すことが確認できれば,エージェント集合間,またはエージェント集合と実世界(人間)との間において協応構造を形成することができると考えられる....

情報処理学会

佐藤, 文明, 小塚, 宏, 宮崎, 一哉, 福岡, 久雄 全国大会講演論文集 第48回 (ソフトウェア), 13-14, 1994-03-07

...分散システムの構築方式として、自律エージェントに基づく方式が注目されるようになってきた。自律エージェントでは、従来のオブジェクト指向におけるオブジェクトがリクエストを一方的に受信するのに対し、自律的な評価機構を持つことが特徴である。...

情報処理学会

根岸, 征史, 中内, 靖, 安西, 祐一郎 全国大会講演論文集 第48回 (ネットワーク), 319-320, 1994-03-07

...分散環境において、複数の自律エージェントの協調作業を支援するシステムの研究が近年活発に行われている。協調作業の形態には、人間同士の協調作業や人間と自律移動ロボットとの協調作業など様々な形態がある。従ってこのようなシステムは、エージェント間の様々な形態のコミュニケーションを記述することのできる汎用モデルに基づいている必要がある。...

情報処理学会

坂本, 忠昭 全国大会講演論文集 第48回 (人工知能及び認知科学), 131-132, 1994-03-07

...本研究の目的は、このような適応学習の枠組を用いて、複数の自律エージェントに協調的な集団行動パターンを自発的に生成(創発)させることである。...

情報処理学会

プファイファー ロルフ 認知科学 1 (2), 2_42-2_57, 1994

The study of emotion has always been a difficult and controversial subject. The main reason seems to be that in spite of the many years of investigation and the abundance of studies aiming at …

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石田 亨 日本ロボット学会誌 12 (6), 802-807, 1994

DOI 被引用文献4件 参考文献12件

久保, 正男, 嘉数, 侑昇 全国大会講演論文集 第46回 (人工知能及び認知科学), 25-26, 1993-03-01

...システムに求められる適応性には大きく二つの要素が挙げられる.一つはシステムの拡張性でありもう一つは動作環境の変化へ対応しトータルなパフォーマンスへの影響を軽減する能力である.この適応性を実現する為に近年,自律エージェント間で協調を行う分散処理システムに期待が高まっている.協調を実現する為には従来多くのシステムでOne to Oneの通信が用いられてきたがエージェント数の増加に伴い計算量が増大する問題...

情報処理学会