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赤塚 康佑, 須田 理央, 百瀬 博文 自動車技術会論文集 55 (1), 133-138, 2024

本稿では，遠隔型自動運転システムにおいて通信遅延が操作性に与える影響を評価する．また遠隔型自動運転システムの車両挙動および操作性の良品条件を規定する．各車速域に対して，良品条件を満足する通信遅延時間を明確化する．

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須田 理央, 小菅 一弘, 角谷 啓 日本機械学会論文集Ｃ編 70 (693), 1388-1394, 2004

In this paper, We propose a motion control algorithm of a mobile robot with dual arms for handling an object in cooperation with a human. The algorithm specifies the apparent impedance of a …

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小菅 一弘, 須田 理央, 風村 典秀, 佐藤 学, 角谷 啓 日本機械学会論文集Ｃ編 69 (685), 2308-2314, 2003

In this paper, we propose a mobile robot helper and its motion control algorithm for handling an object in cooperation with a human. First, we introduce a prototype of the mobile robot helper, "MR …

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瀬戸 文美, 小菅 一弘, 須田 理央, 平田 泰久 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 (0), 55-, 2003

RoBEという弾性要素を用いる手法でロボット形状を表現し, その反力を用いたモバイルマニピュレータにおける実時間自己衝突制御を提案, 双腕型移動ロボット"MR Helper"に実装して, その有効性を検証する。

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須田 理央, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 (0), 68-, 2003

本研究では, 把持する物体の重量を人とロボットで分担しながら強調ハンドリングを実現するシステムを提案する。提案する制御系を双腕型移動ロボット MR Helper に適用し実験を行い, その有効性を示す。

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須田 理央, 小菅 一弘 東北支部総会・講演会　講演論文集 2002 (0), 191-192, 2002

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須田 理央, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001 (0), 47-, 2001

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須田 理央, 小菅 一弘 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 106-, 2000

現在, ロボット技術の発展に伴って多くのロボットが実用化されている。しかしロボットが物体を搬送する際には, 環境の変化に関係なく決められた軌道に追従する例がほとんどであるが, 常に変化する実環境を考えると人が安全な軌道を示すことが必要になる。そこで本研究ではカメラを搭載したロボットが人の軌跡を認識し, 障害物を回避しつつ人の移動軌跡に追従するアルゴリズムを提案する。

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