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論文 683 博士論文 98

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検索結果 683 件

  • 状態オブザーバを用いた2慣性共振系の制振制御に関する一考察

    木村 美尋, 池田 英広 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2021 (0), 131-131, 2021-09-17

    ...本研究では，2慣性共振系のノミナルパラメータのみが既知である場合について，状態オブザーバを用いた一型サーボ系による制御システムを構築し，観測可能な状態量の数に対する制振効果を比較する。なお制振効果の比較はシミュレーションおよび実機を用いた実験により検証する。</p>...

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  • オンラインFRITによるSRモータ速度制御系の制御器調整

    後藤 一也, 池田 英広 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2019 (0), 51-51, 2019-09-19

    ...そこで本研究では，モータ角速度と電源電流のみを制御する一型サーボ系に対し，モータの数式モデルを使用しないオンラインFRITによりシミュレーション上で制御器の調整を行う。</p>...

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  • 一型サーボ系によるSRモータの速度制御に関する一考察

    後藤 一也, 池田 英広 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2018 (0), 210-210, 2018-09-19

    ...そこで本研究では，電流センサ数を低減するため，電源電流の平均値を用いて電流マイナーループを構成し，一型サーボ系により速度制御を行う手法を検討した。</p>...

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  • 外乱を考慮したファジィモデル追従形サーボ系の設計

    秋山 孝夫 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 34 (0), 718-723, 2018

    ...<p>本論文では，外乱を含むファジィモデル追従形サーボ系の設計を扱う．微分演算子に関する多項式行列の簡単な代数演算で制御系を設計する．さらに，制御系の内部状態の有界性を証明する．数値例を示して外乱が存在している場合でも制御対象の出力がモデル出力に漸近的に追従することを示す．</p>...

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  • 複眼カメラを搭載したDELTA-150のビジュアルサーボ系構築

    中村 翔, 山田 大喜, 神田 佳希, 山下 耕平, 向田 直樹, 松野 隆幸, 見浪 護 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 (0), 2P1-A10-, 2018

    <p>Nowadays, a variety of robots has been studied and developed for undersea exploration. It is necessary for the robot to work long time in water in order to efficiently perform given tasks. We …

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  • 精密運動のための空気圧サーボ系の実用的な制御系設計法

    柴田 将希, 佐藤 海二 精密工学会学術講演会講演論文集 2017S (0), 315-316, 2017

    ...空気圧サーボ系は防爆性に優れ，磁気漏洩が無いという長所を持ち，精密なサーボ系にも利用されてきている．しかし，強い非線形性を持つため，その精密運動は特別な機構や複雑で難しい制御方法で実現されている．そこで，本報では一般的な空気圧機器を対象に，精密運動のための実用的な制御系設計法を提示し，その有効性を実験的に検証した結果について，報告している．...

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  • 並列補償器を利用したサーボ系に対する耐故障制御

    國松 禎明, 北島 佳智, 石飛 光章 自動制御連合講演会講演論文集 59 (0), 465-467, 2016

    ...<p>本研究では，並列補償器を用いて拡大系を強正実化することによって，積分型サーボ系のセンサ故障・アクチュエータ故障それぞれに対する耐故障制御を実現する方法を提案する．</p>...

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  • サーボ系の外乱力推定と切削シミュレーションを利用したモデルベースプロセス同定

    池田 遼輔, 鈴木 教和, 社本 英二 精密工学会学術講演会講演論文集 2016S (0), 763-764, 2016

    本研究では，外乱力の推定結果に基づいてモデルベースで動的切削プロセスのパラメータ同定を行う新しい手法を提案する．まず，加工に用いる機械構造の動剛性モデルと再生効果を含めた切削プロセスモデル，および各モデルに基づく時間領域シミュレータを開発する．加工中にCNC制御系に作用する外乱力の推定値から，逆解析を行うことでプロセスモデルのパラメータ同定を行う．断続切削実験により，提案手法の実現可能性を確認す…

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  • アイドリングストップサーボ系を有する5軸制御工作機械の省電力加工に関する研究

    太田 諒, 廣垣 俊樹, 青山 栄一 精密工学会学術講演会講演論文集 2016S (0), 209-210, 2016

    製造業において製品製造段階における環境負荷を削減した環境に優しい製品製造を実現することが目標とされている．本研究では，待機電力の削減が期待できるアイドリングストップ機能を用いた際の消費電力のより少ない切削軸の組み合わせ及び切削経路を評価することを目的とする．結果として，アイドリングストップ機能によるサーボ電源のON・OFFの回数が少ない切削軸及び切削経路を選択することで消費電力が削減できる．

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  • 8条リニアボールガイドの運動特性

    柴田 均, 二見 茂, 大橋 智史, 瀧澤 弘幸 精密工学会学術講演会講演論文集 2015A (0), 843-844, 2015

    ...等速度試験において、10mm/sの速度の時の速度変動率は±0.04％以下であり、このときのサーボ系の位置偏差は±3.5nm以下であった。微小ステップ駆動試験においてステップ幅を１ナノメートルとした場合、応答は指令に完全に追従した。...

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  • <b>整定時間を指定するサーボ系設計</b>

    太田 有三, 瀧山 武, 増淵 泉 システム制御情報学会論文誌 27 (1), 1-7, 2014

    In this paper, we treat 2 dimensional systems or systems which can be approximated as 2 dimensional systems. We will propose a PI control scheme of a servo system design that gives the shortest …

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  • 故障発生時の過渡特性を考慮した耐故障性を有するサーボ系の設計

    大崩 光平, 瀬部 昇, 陶山 貢市 自動制御連合講演会講演論文集 57 (0), 192-195, 2014

    ...本発表では，耐故障性を有する多入出力サーボ系における故障発生時の過渡応答を抑制する手法を提案する．具体的には，故障発生を故障前のモデルから故障後のモデルへの切り替わりと見なすことで，システムの切り替わりに伴う過渡応答の大きさの評価指標（切替えL2ゲイン）を設計の評価関数として導入し，従来の同時H∞設計問題を同時切替えL2ゲイン設計問題に置き換える．さらに故障箇所からの外乱の影響も考慮することで，故障発生...

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  • むだ時間系に対する全状態オブザーバを併用した状態予測サーボ系の制御器とモデルのFRITベースド同時更新

    浅野 佑治, 金子 修, 山本 茂 自動制御連合講演会講演論文集 57 (0), 1427-1428, 2014

    ...本研究では，むだ時間系に対する制御問題において，目標値応答追従性能の向上，および制御対象の動特性をより反映するモデルへの更新を同時に実現することを目的とした制御器パラメータチューニング手法を提案する．とくに，むだ時間系に対して有効な制御手法である全状態オブザーバを併用した状態予測サーボ系を対象とし，この制御系が制御対象のモデルを制御器に内包していることに着目する．そして，そのような制御器に対して一組...

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  • 最適レギュレータに基づく多変数I-PD制御器の設計

    櫻井 光広 自動制御連合講演会講演論文集 57 (0), 1672-1673, 2014

    PID制御器はその構造が簡単で，現場でのパラメータ調整が容易なことから産業界ではPID制御が広く使われている．PID制御器設計法の多くは1入出力系に対してであるが，多変数系に対するPID制御器設計法に関してもいろいろな考察がなされており，種々の多変数PID制御器設計法が提案されている．本研究では，線形多変数システムに対する多変数I-PD制御器設計法の一つとして，最適レギュレータ設計法を基に導出し…

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  • ファジィ手法を使った非線形サーボ系の設計

    Nor Mohd Khairi Bin Mohamed, 大久保 重範 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 133 (3), 652-662, 2013

    This paper presents the design of nonlinear servo system using fuzzy method. The idea behind this control method is to divide the operating region of nonlinear system into collection of local linear …

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  • フレキシブルカップリングの減衰特性の評価

    澤田 優, 下田 博一 精密工学会学術講演会講演論文集 2012A (0), 23-24, 2012

    ...フレキシブルカップリングは機械の入力軸と出力軸の間に発生する偏心・偏角誤差を吸収しながら回転または動力を伝達する機械要素である．現在までのところ軸反力や回転伝達誤差などが明らかとなっているが，減衰特性は研究されていない．減衰特性を明確化することは適切なカップリングの選定やサーボ系の回転伝達精度の向上を図ることができる．そこで，本研究は試験機を製作して衝撃試験を行い，振動波形から減衰特性を評価した．...

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  • サーボ系の２自由度構成を用いた拘束系の制御

    中井 優也, 太田 有三, 増淵 泉 自動制御連合講演会講演論文集 54 (0), 264-264, 2011

    ...線形サーボ系の構成に関しては多くの研究がなされてきたが，本文では， 制御入力の大きさに制限がある場合などに対応するために，拘束系に対する 追従制御について報告する． 本文では，線形システムに対する２自由度サーボ系と拘束系に対する方法の１つである目標値生成法の考え方を組み合わせた制御方法について述べる．提案法の有効性はシミュレーションによって確認している．...

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  • リファレンスガバナと２自由度構成を用いたハードディスクのヘッドシーク制御

    郭 昊, 太田 有三, 増淵 泉 自動制御連合講演会講演論文集 54 (0), 261-261, 2011

    ...本稿では，リファレンスガバナとサーボ系の２自由度構成を用いた ハードディスクのヘッドシーク制御について報告する．リファレンス ガバナは，低次元のノミナルモデル（制御モデル）の状態を観測して 制御入力を生成する．これを実際のシステムに制御入力として加え， 制御モデルと実際のシステムとの誤差や外乱の影響は実際のシステム に対するフィードバック系によって吸収する２自由度構成の制御方式を用いる．...

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  • 仮想摩擦導入によるリニアモータ送り駆動テーブルのハイゲイン制御

    板垣 浩文, 堤 正臣, 岩中 秀晋 自動制御連合講演会講演論文集 54 (0), 265-265, 2011

    ...本研究では，リニアモータ送り駆動テーブルを用いて直動転がり案内の摩擦特性を実験的に求め，その結果を元に案内の非線形摩擦特性を考慮した送り駆動系の数理モデルを作成し，その妥当性を検証している．さらに，提案モデルを用いて仮想の摩擦特性を設計し，これを制御系に導入したところ，サーボ系の制御ゲインを高く設定することができ，応答性を向上させることができることをシミュレーションと実験とによって確認している．...

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  • 仮想摩擦を用いたリニアモータサーボ系の応答性向上

    板垣 浩文, 堤 正臣, 岩中 秀晋 精密工学会学術講演会講演論文集 2011A (0), 673-674, 2011

    ...本研究では，リニアモータ駆動の直動転がり案内に発生する摩擦特性を実験的に求め，そのデータを元に案内の非線形摩擦特性を考慮した送り駆動系の数理モデルを作成し，その妥当性を示している．さらに，提案モデルを用いて仮想の摩擦特性を設計し，これを制御系に導入したところ，サーボ系の制御ゲインを高く設定することができ，応答性を向上させることができることをシミュレーションと実験とによって確認している．...

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  • 高精度空気圧サーボ系のための実用的かつ直感的な制御系設計

    佐野 裕介, 佐藤 海二 精密工学会学術講演会講演論文集 2011S (0), 469-470, 2011

    ...空気圧サーボ系は磁気漏洩や発熱がないなどの長所を持ち，精密サーボ系にも適用されだしている．本論文では高精度空気圧サーボ系のための簡単な制御系設計法を明らかにすることを目的に，設計・調整が容易で簡単な構造をもつNCTF制御法を基に検討を行っている．空気圧サーボ系は顕著な非線形性をもつため，従来のNCTF制御法の適用は難しい．そこで，新たなNCTF制御法を提案し，その有効性を実験的に検証している．...

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  • Active Visionによる位置計測のための予測追従制御

    木田 直希, 平田 健太郎, 中澤 雅志 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI10 (0), 351-351, 2010

    ...Active Visionによってキャリブレーションに依存しない位置計測を実現するためには，高精度な測定対象物のトラッキングが必須である．しかし高い角度分解能をもつ回転ステージはステッピングモータによって駆動されるため，通常のフィードバック型のサーボ系の構成にはなじまない．そこでシステムをマルチレート系としてとらえ，速い周期での対象物の運動予測と，遅い周期での開ループ制御を組み合わせた追従制御系の構成法...

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  • 中心多様体近似計算の高速化とその応用

    長谷川 直紀, 坂本 登 自動制御連合講演会講演論文集 53 (0), 149-149, 2010

    中心多様体を高速に高次項まで計算するアルゴリズム開発を行い，その動的システム論や制御系設計への応用について報告する．

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  • 1A2-A19 1軸サーボ系の摩擦モデリングと位置決め制御

    金子 高太郎, 佐藤 俊之, 齋藤 直樹 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (0), _1A2-A19_1-_1A2-A19_2, 2010

    This paper concerns itself with the friction modeling and control of one axis servomechanisms. First of all, we identify friction model parameters for our table drive system by means of the …

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  • 工具端運動誤差分析結果に基づくNC工作機械の運動誤差補償（第２報）

    長岡 弘太朗, 松原 厚, Hong Cefu, 佐藤 智典 精密工学会学術講演会講演論文集 2010S (0), 1107-1108, 2010

    ...NC工作機械の送り駆動系高精度化のために，工具端運動の計測結果に基づく位置指令の補正により運動誤差の補償を行う．この際，位置指令の補正量がサーボ系の応答遅れの影響を受け，工具端の軌跡が理想的な軌跡と一致しなくなるという問題がある．そこで，サーボ系に規範モデルを用いた２自由度制御系を適用し，サーボ系の応答遅れを考慮した位置指令の補正を行って工具端の軌跡に現れる運動誤差を補償する手法を提案した．...

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  • 2自由度LQIサーボ系によるバックコンバータの出力電圧制御

    小山 めぐみ, 蛯原 義雄, 萩原 朋道 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI09 (0), 117-117, 2009

    ...に基づいてシステム同定を行い，得られたモデルを用いて2自由度LQIサーボ系を設計し，同様の制御を行う．同定モデルに基づく制御則の有効性を検証するとともに，2自由度LQIサーボ系の設計法を適用することで，出力電圧を高精度に制御できることを示す．...

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  • サンプリング周波数と制御性能の検討:複数サンプラを含むサーボ系のサンプリング周波数決定法

    福地 寛之, 久良 修郭 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2009 (0), 281-281, 2009

    1次系及び2次系におけるサンプリング周波数を決定する関係式は、既に知られているが2次系の関係式は複雑で使用しにくい。本論文では2次系以上でオーバーシュートを起こさず、最小限必要なサンプリング周波数を決定する簡単な関係式を明確にする。1次系のサンプリング周波数を決定する関係式を2次系及び3次系の特性方程式の極に対して使い、各サンプリング周波数を決定した。サンプリング周波数が高い順に内部のループに適…

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  • 水平用絶対変位センサの一設計法

    秋山 昌也, 甲斐 孝志, 涌井 伸二 自動制御連合講演会講演論文集 52 (0), 198-198, 2009

    ...従来は，この周波数応答の整形を試行錯誤によって行っていたが，絶対変位センサの制御構造が，1形のサーボ系に等価変換できることから，状態フィードバックを用いたシミュレーション設計できることが示された2)。そこで本研究では，まずシミュレーションに基づいてパラメータを決定してから，それを実装して周波数特性の実測をし，シミュレーション設計の妥当性を示す。...

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  • バイラテラルサーボによる双腕型腹腔鏡外科手術支援ロボットの研究

    坂井 俊哉, 斎藤 之男, 梅村 敦史, 石井 俊昭 精密工学会学術講演会講演論文集 2009S (0), 41-42, 2009

    ...本研究は，手術支援として最も効率の良い小型で駆動範囲が広く，ヒトの腕を模倣した双腕手術支援ロボットの研究である．腕は６自由度，手は独立に動く５指で構成されたロボットである．二関節筋型バイラテラルサーボ系を使用することで，圧力制御と位置制御により，鉗子先端の力フィードバックが可能である．本稿では，ロボットの機構及び制御システムについて述べる．...

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  • 外乱除去のためのILQ制御系設計とプラズマCVD反応器の温度制御への応用

    藤井 隆雄, 金子 修 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 301-301, 2008

    ...ここでは，外乱除去を目的としたILQ最適サーボ系の設計について発表を行う．基本的には，一般化オブザーバを用いたフィードバック制御系の周波数整形に基づいた設計方法であり，ILQ制御系の大きな特長の一つである入力部位の調整パラメータを増加させることで，外乱の漸近的除去性能の向上することも示される．...

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  • ヘリコプタ実験機の2自由度LQIサーボ系による姿勢制御

    藤原 佳典, 蛯原 義雄, 萩原 朋道 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 341-341, 2008

    ...これに対して本稿では，目標値追従特性と外乱抑制特性とを 独立に設計できるという特長をもつ2自由度LQIサーボ系の設計法を適用し, 高精度の姿勢制御を達成した....

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  • モデルブリッジ制御によるサーボ系の設計と特性

    渡部 慶二, 王 蕊, 柴田 直樹, 村松 鋭一 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 372-372, 2008

    ...新しい多自由度ロバスト制御法として著者らが提案しているモデルブリッジ制御をつかてたサーボ系の設計法を与え、従来のサーボ系との制御特性と相違を述べる。...

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  • プラント変数最適ロバストサーボ系の外乱抑制特性に関する考察

    乾 貴行, 萩原 朋道 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 371-371, 2008

    ...プラント変数最適ロバストサーボ系の外乱抑制に関する漸近応答について考察する．まず，外乱抑制特性を特徴づける外乱補償ゲインを最適に設計し，それをスカラα倍(α>1)して大きくしたときの，α→∞での漸近的な外乱応答について考える．このとき，2自由度LQIサーボ系の場合とは異なり，漸近的に抑制できる外乱とそうでない外乱があることを示す．また，漸近的に抑制できない外乱がどの ように表現できるかを明らかにする...

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  • 2自由度積分型最適サーボ系に基づく定期発注方式による在庫管理

    増田 士朗, 佐藤 淳崇, 開沼 泰隆 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 345-345, 2008

    ...そこで、本研究では2自由度積分型最適サーボ系設計理論を 導入することにより、平均需要の変動や安全在庫の レベル変動に対し追従可能な在庫管理手法を与える。...

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  • 動吸振器を有する弾性はりのアクティブ振動制御

    小林 幸徳, 崔 佩娟, 星野 洋平 自動制御連合講演会講演論文集 51 (0), 17-17, 2008

    ...本論文ではモーター軸まわりに旋回可能な弾性片持はりを対象とし，動吸振器を用いたパッシブ制振とモーターを用いたアクティブ制御による振動制御を研究する．力学モデルでは低次の２モードを考慮し，動吸振器は１次あるいは２次のいずれかの振動モードを抑制するようにチューニングする．その上で，最適サーボ系によるアクティブ制御系を構築し，弾性はりの振動抑制性能の向上を目指す．...

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  • 絶縁性セラミックスの微細穴放電加工特性

    谷 貴幸, 後藤 啓光, 毛利 尚武 精密工学会学術講演会講演論文集 2008S (0), 357-358, 2008

    ...また，ピエゾアクチュエータを搭載した高応答サーボ系を構築し，加工の安定化についても検討する。...

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  • 回生電力貯蔵装置を用いた誘導電動機の省エネルギー駆動法

    井上 馨, 松本 和剛, 小方 健司, 加藤 利次 同志社大学理工学研究報告 48 (1), 42-49, 2007-04-30

    ...電動機の加速・減速時の瞬時トルクは、一型サーボ系を用いたベクトル制御法によって制御される。電動機が電磁ブレーキによって減速させられるとき、回転エネルギーを電力として取り出すことができる。回生された電力は、キャパシタと双方向DC-DCコンバータによって構成される回生電力貯蔵装置に貯蔵され、電動機の加速時に放出することで省エネルギー駆動を実現する。...

    DOI 機関リポジトリ Web Site 被引用文献6件

  • 正実補題の拡張とルーリエシステムのサーボ系設計への応用

    金 相勲, 國松 禎明, 藤井 隆雄 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 267-267, 2007

    ...ルーリエシステムに対して一般化オブザーバ構成のコントローラを適用することを考える．その際，ステップ入力に対する1型サーボ系には積分器が入るため，ルーリエシステムの線形部を強正実にはできない．また，一般化オブザーバ構成であるため可安定・可検出な線形部となる．そこで本研究では，正実補題を可安定・可検出システムにも適用できるように拡張し，線形部が正実であってもルーリエシステムが安定となることを示す．...

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  • 拘束システムに対する2モードリファレンスガバナの構成

    田口 貴昭, 太田 有三 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI07 (0), 231-231, 2007

    ...本発表では，あらかじめ複数の補償器をサーボ系に対し構成し，制御中に切換えを行うスイッチング制御法をもとに，リファレンスガバナが出力する基準入力を整形し応答特性を改善する機構の構成とシミュレーションによる検証を行う．...

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  • ４ロータ小型ヘリコプタの速度サーボと姿勢安定化制御

    藤本 啓吾, 横山 誠 自動制御連合講演会講演論文集 50 (0), 91-91, 2007

    ...遠隔操縦者から指令される速度指令（速度零のホバリングを含む）に対して，適切に追従するサーボ系の設計論を提案する．ただし，ここでは平面内運動に限定し，その制御器の簡略化などを詳細に議論する．バックステッピングによる制御器設計を行うが，平面内運動に限定すると，幾何学的考察から比較的容易に制御器が設計できることを示し，３次元空間への拡張性について考察する．...

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  • 5軸制御マシニングセンタの運動精度測定方法

    弓座 大輔, 吉信 智史, 堤 正臣, 内海 敬三, 井原 之敏 精密工学会学術講演会講演論文集 2007S (0), 191-192, 2007

    ...第1報では,サーボ系の同期精度に起因すると考えられる偏差が大きく現れたが,5軸機に固有の幾何学的な偏差が円すい台の仕上げ形状にどのように影響するかをシミュレーションで解析し,実験で確認をしている。テーブル旋回形の5軸機では,固有の偏差8個があることが知られているが,このうちの4つの偏差が影響を及ぼし,軌跡は固有の形状を描くことがわかった。...

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  • 5軸制御マシニングセンタの運動精度測定方法

    弓座 大輔, 堤 正臣, 内海 敬三, 井原 之敏 精密工学会学術講演会講演論文集 2007S (0), 189-190, 2007

    従来,5軸制御マシニングセンタによる円すい台の仕上げ加工は,主軸頭旋回形の機械用に考え出されたものであるために,テーブル旋回形に適用しようとした場合に,取付位置,取付方法,送り速度などをどのように決めればよいか不明であった。本研究では,通常使用する送り速度の下で,円すい台の半頂角と円すい台の傾き角との関係,円すい台の取付位置についてシミュレーションで調べ,円すい台の半頂角を15度とした場合には,…

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  • サーボ系の最適イナーシャ比について

    二見 茂, 本田 英己, 浜松 弘 精密工学会学術講演会講演論文集 2007S (0), 697-698, 2007

    ...モータを2台対向させ、剛性が低いカップリングで結合したサーボ系で実験した結果、JL/JM=4が最適となった。...

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  • 最適性を考慮した周波数依存型サーボ系の構成

    藤田 紘平, 森 貴彦, 不破 勝彦, 神藤 久 自動制御連合講演会講演論文集 50 (0), 54-54, 2007

    ...<br> 　そこで，本研究では，前置フィルタの極を構造的に配置することで，フィルタの特性を所望のものにすることを第一の目的とし，さらに状態フィードバックに関する最適性の条件の下で，閉ループ系の最適な極配置を実現する周波数依存型サーボ系の設計法を提案する．...

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  • ビジュアルサーボ系を備えた8自由度ロボットアームによる移動物体把持の研究

    伊藤 豪志, 斎藤 之男, 角田 興俊, 梅村 敦史, 大西 謙吾 精密工学会学術講演会講演論文集 2007A (0), 597-598, 2007

    技術の高度化に伴い、人の代わりに複雑な作業を行わせることを目指したロボットの開発が行われている。本研究ではロボットによる把持動作に視覚システムを用いる事で、把持物体の形状や三次元位置を認識し、画像処理によってより汎用性のある移動物体の把持を目指している。

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  • LQ最適制御理論を用いた2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御

    清田 将五郎, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 足達 勇治 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 288-288, 2006

    ...2軸型空圧人工筋アームは軽量で柔軟であるという特長を持ち，2つの軸をもつことから手先位置をある平面内で自由に動かすことが可能である．しかし，圧縮空気や人工筋を用いることから剛性が低く，運動学に非線形性を含むことから正確な軌道追従制御をすることが容易ではない．これに対して本稿では，LQ最適制御理論に基づくサーボ系の設計法と人工筋の圧力に関するマイナーループを併用した軌道追従制御を試みた．...

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  • 制御入力の飽和を考慮した2自由度LQIサーボ系のL2性能保証領域に基づく設計法

    前田 雄俊, 蛯原 義雄, 萩原 朋道 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 285-285, 2006

    ...制御対象の保護のために制御入力の大きさを制限する必要がある場合や，操作器の出力の物理的な限界のために制御入力が飽和して，制御性能の劣化（ワインドアップ現象）が発生する恐れがあるとき，既存の2 自由度L Q I サーボ系の設計法では，設計パラメータを試行錯誤的に調整しなければならない．本稿では，L2性能保証領域の考え方を採用し，制御入力の飽和を陽に考慮した2 自由度L Q I サーボ系の設計法の1 つとして...

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  • ビジュアルサーボ系を備えた8自由度ロボットアームによる物体把持の研究

    足達 計憲, 斎藤 之男, 角田 興俊, 大西 謙吾 精密工学会学術講演会講演論文集 2006A (0), 479-480, 2006

    カメラ座標系，ロボット座標系それに物体の座標系を共通にした格子点で置き換えることにより従来の単独のビジュアルサーボに対し，各座標系が連結したビジュアルサーボにより物体把持を容易にするものである．本報告では，これらの座標系とビジュアルサーボ及びロボットによる把持実験を報告する．

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  • 502 モータ駆動空気圧レギュレータを用いた除振台の冗長自由度を考慮したアクティブ制御

    星野 洋平, 小林 幸徳, 珍田 寛, 中西 光章 Dynamics & Design Conference 2006 (0), _502-1_-_502-6_, 2006

    ...本研究では,ベローズ型空気ばねによって支持される除振台を対象とし,ステッピングモータで駆動されるレギュレータのバルブを高速・高精度に開閉することにより空気圧をアクティブ制御し,振動の抑制とともに除振台の高精度な位置決めを目標とする.物理モデルの構築には,アクチュエータの数が冗長となることを考慮して,各アクチュエータの発生力を決定する手法を提案する.制御系は最適I型デジタルサーボ系を構成し,数値計算と...

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  • MatlabエンジンとBB法を用いたサーボ系の設計と制御

    田口 貴昭, 太田 有三 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 260-260, 2006

    ...本報告では、以下のような機能を有するMatlabエンジンを用いたサーボ系の設計と制御を行うシステムについて報告する。このシステムでは、MatlabのLMIツールを用いて制御器の設計を行い、その結果をC++で作成したプログラムに引き渡す。...

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  • 凸多面体リヤプノフ関数を用いた非線形ディジタルサーボ系の設計

    福田 大, 太田 有三 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 261-261, 2006

    ...本稿では，非線形ディジタルサーボ系設計問題について述べる．ディジタルサーボ系を設計する方法として，制御対象を離散化し，離散時間系として設計する方法があるが，非線形系の場合は，使いやすい形での離散化モデルが得られないという問題点がある．本稿では，非線形連続時間サーボ系を安定化するコントローラを用いてディジタル制御を行うことを考える．この際に，非線形ディジタルサーボ系が安定化であるサンプリング周期の上限値...

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  • 2自由度最適ロバストサーボ系の性能比較

    加藤 久雄, 不破 勝彦 計測自動制御学会論文集 41 (4), 338-342, 2005

    A type of two-degree-of-freedom optimal robust servosystems have been proposed in some previous works, where the internal model is effective only when there are modeling errors or disturbance …

    DOI Web Site 被引用文献2件

  • 多入出力ウイナーシステムに対するサーボ系の一設計法

    金 相勲, 國松 禎明, 藤井 隆雄 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI05 (0), 229-229, 2005

    ...本研究では多入出力ウイナーシステムに対するサーボ系の一設計法を提案する。まず、多入出力ウイナーシステムをルーリエ系の安定化問題に帰着させ、セクター条件を満たす静的非線形に対する安定性を保証する。それと同時にウイナーシステムの出力がステップ参照入力に追従するような設計法を提案する。最後に、数値例において本手法の有効性を確認する。...

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  • 拮抗型空圧人工筋駆動機構の2自由度LQI制御

    和田 康宏, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 足達 勇治 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI05 (0), 219-219, 2005

    ...系の設計法をこの実験装置に適用し，ステップ状目標値に対して高精度の位置決め制御を達成した．さらに本研究では，2自由度LQIサーボ系を一般化したプラント変数(Plant Variable)最適ロバストサーボ系の設計法を実験装置に適用し，より一般的な目標値であるランプ状目標値に対して，高精度の追従制御を達成する．...

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  • 未知の不感帯を有するシステムの適応制御と油圧アクチュエータの位置制御への応用

    平野 麻衣子, 伊藤 和寿, 田村 捷利 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 92-92, 2005

    ...入力信号の不感帯の存在は多くのアクチュエータに固有の非線形特性であり，入力信号の符号に依存して不感帯幅が変化するために制御性能を劣化させることが知られている．この問題に対しては不感帯の逆特性を利用する方法をはじめとしていくつかの設計手法が提案されているが，本研究では不感帯を入力に依存する外乱として取り扱い，不感帯幅を適応的に推定して補償を行う制御系設計法について述べる．さらに設計された補償器を電気油圧サーボ...

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  • デュアルオブザーバを併合したサーボ系設計法とその応用

    鈴木 崇史, 森 貴彦, 不破 勝彦, 神藤 久 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 59-59, 2005

    ...著者らは，先にデュアルオブザーバを併合したサーボ系設計手法を提案したが，デュアルオブザーバと前置フィルタの間に一部，極零相殺が起きてしまう問題が生じた．本稿では，この問題を解決すると共に安定性の実現と過渡特性の改善を可能にする設計手法を新たに提案し，柔軟倒立振子-台車系への応用を通じてその有効性を検討する．...

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  • ワイヤを複数有するクレーンに対する制御系設計

    鈴木 泰生, 太田 英志, 穴吹 雅敏, 大内 茂人, 平田 弘志 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 267-267, 2005

    ...本稿では複数のワイヤを巻き上げる事により吊り荷運搬が可能なクレーンに対する一制御系設計法を示す．対象クレーンは吊り荷周囲に設置されたモータから伸びるワイヤにより懸垂され，広範囲への運搬が可能な反面，外力の影響を受け易く，速やかな運搬及び制振が問題点となる．対象の非線形モデルを導出，線形化後に複数のサブシステムへ分割し最適I型サーボ系を構成した．シミュレーションと実機応答の比較結果を示す．...

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  • 等価入力外乱制御系におけるローパスフィルタの設計

    方 明星, 余 錦華, 大山 恭弘, 橋本 洋志 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 44-44, 2005

    ...サーボ系の制御性能を高めるために，著者らは，等価入力外乱という新しい概念を提案し，それに基づく外乱推定・除去の新しいサーボ系設計法を提案した。本研究でいう等価入力外乱とは，制御出力に実際の外乱と同じ影響を与える制御入力チャンネルの入力信号である。本論文では，先に提案した等価入力外乱による外乱除去手法を2マスシステムに適用し，その有効性を検証する。...

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  • 離散時間インテグラルスライディングモード制御を用いたロバストな予見サーボ系の設計手法

    長島 弘明, 横山 誠 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 207-207, 2005

    ...スライディングモード制御理論を用いたロバストな予見サーボ系の設計手法に関する研究である．予見制御を取り入れることにより，良好な追従性能を達成しつつ制御入力飽和の回避も可能である．予見制御手法として最適予見サーボ系を用いており，この制御性能を有効に利用するために，新たに離散時間におけるインテグラルスライディングモードを定式化する．またこれを用いた予見サーボ系の構成法について示す．...

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  • LMIに基づく動的Anti-windup制御器の設計

    谷口 正人, 金森 満 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 241-241, 2005

    ...この手法を積分サーボ系に応用し，数値シミュレーションにより，提案する設計手法の有効性を確認する。...

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  • ソフトウェアサーボにおける輪郭制御時の形状誤差に関する考察

    佐藤 貞之, 中村 政俊, 後藤 聡, 江頭 成人, 久良 修郭 精密工学会誌論文集 71 (5), 595-601, 2005

    ...ソフトウェアサーボ系において, 輪郭制御に代表される円弧描画において, 重要な制御性能指標である半径減少量と表面粗さと制御定数との関係を表す解析式を陽に導く. この解析式を用いることにより, ユーザは実現したい使用条件での制御性能が満足できるかどうかの判断が容易にできることになる....

    DOI Web Site 参考文献12件

  • 多入力多出力非線形システムに対する近似線形化を用いたロバストサーボ系の一設計法

    山田 功, 荻原 崇 理論応用力学講演会 講演論文集 54 (0), 150-150, 2005

    ...本稿では，厳密な線形化が適用できない多入力多出力非線形システムに対する近似線形化法を用いたロバストサーボ系の設計法を検討する．非線形システムに対する線形化問題は，非線形システムの制御において，もっとも重要な問題の一つである．そのため，非線形システムに対する線形化法に関して，多くの研究が発表されている．しかし，これまで発表されてきた非線形化法は，限られたクラスの非線形システムにしか適用できないという問題...

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  • 無線アドホックネットワーク上における遠隔移動体制御システムの構築

    工藤 正行, 安達 直世, 佐藤 淳, 笠原 正治, 杉本 謙二 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI05 (0), 218-218, 2005

    ...そこで、遅延に対してロバストなサーボ系を設計すると共に、データの損失やハンドオーバーの影響を考慮し、遠隔移動体制御システムに適したネットワークアーキテクチャを提案する。今回の提案手法を倒立振子の遠隔操作に適用し、その有効性を評価する。...

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  • 周波数整形ILQ設計法によるエレベータドアの開閉速度制御

    孫田 康雄, 國松 禎明, 山本 豪志朗, 藤井 隆雄, 大坪 亮 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI05 (0), 247-247, 2005

    ...本発表ではエレベータドアの高速で滑らかな開閉動作を実現するロバストな制御系の設計と実機への適用を報告する．はじめに本システムの物理モデルを状態方程式で求め，それをもとにILQサーボ系設計法を用いてドアの開閉速度制御系を構築する．エレベータは各階毎にドアの重さが異なるため，ロバストな制御系が要求される．物理モデルを用いてドアの重さによる周波数応答の変化を解析し，解析結果をもとに周波数整形ILQ設計法を...

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  • 参照入力の連結と区分的線形リヤプノフ関数を用いた非線形サーボ系の設計

    谷澤 洋史, 三塩 亮一, 太田 有三 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI05 (0), 236-236, 2005

    ...本論文では，非線形システムサーボ系の設計について考察している．この種の問題に対するひとつの方法として、目標値と初期値を補間する一定入力をいくつか生成し，安定性を保証しつつその入力を切替えて目標値に追従させるという方法がある。...

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  • Ｉ型最適サーボに基づくI-PD及びPI-D制御系の設計

    越智 徳昌 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 61-61, 2005

    ...状態空間表現されたシステムに対してＩ型最適サーボ系を設計する。得られたフィードバックゲインよりI-PD制御系のゲインを決定する。さらにI-PD制御系からPID制御系のゲインを求める。状態変数の選び方により２通りの方法を示す。数値計算例では改良型限界感度法等で得られた結果と比較する。...

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  • マルチレートI型サーボ系の一設計法

    池上 明寿, 穴吹 雅敏, 平田 弘志, 大内 茂人 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 37-37, 2005

    ...ディジタル制御系において入力の更新と出力の検出が全て同時刻に行えない対象を安定化するマルチレートサーボ系設計法について述べる．入力の更新が複数ある対象の制御系として，入力マルチレートサーボ系の設計法示す．また，出力の更新周期が複数ある系に対してはオブザーバを併用する事で，サーボ系を構成できることを示す．数値例を挙げ設計手順を示しシミュレーションにより確認する．...

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  • PLL/PWM方式による位置サーボ系のFPGA実現

    町田 秀和, 関本 敬 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 169-169, 2005

    ...さらに、<B>溜まりカウンタ</B>と組み合わせれば原理的に速度偏差のない<B>位置サーボ系</B>を構築することが可能である。<BR>　ここでは、完全なディジタル実現によって小規模に構成できる<B>PLL/PWMモータ速度制御系</B>を、溜まりカウンタと組み合わせて位置サーボ系を実現する場合の、時間分解能に基づいた<B>パラメータ設計法</B>と、<B>FPGA<B>による実験結果を示す。...

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  • 2-Delay極限零点モデルを用いた連続時間系の離散時間適応制御

    水野 直樹, 佐藤 明 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 105-105, 2005

    ...の離散時間モデル同様，制御対象の連続時間相対次数にのみ依存する極限零点に収束することに注目した新しい離散時間適応制御系の設計法を提案する．提案の手法は通常の2-Delay入力モデル規範形適応制御系の実現に必要な零配置に関する連立方程式を実時間で解く必要がなく，安定な連続時間零点を有する制御対象に対して非常に簡潔な構造の離散時間適応制御系を構成できる．提案の手法の有効性を幾つかの数式モデル，電気油圧サーボ...

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  • 入力むだ時間系に対する離散時間スライディングモード制御

    松村 研作, 森 泰親 自動制御連合講演会講演論文集 48 (0), 238-238, 2005

    ...本研究では入力むだ時間系に対する離散時間スライディングモードサーボ系の設計法として, 外乱推定オブザーバで推定した外乱を予測値へ反映させた状態予測器を提案し, その予測値に基づき制御器を設計する手法を提案する. 系へ外乱が印加される場合, 一般の状態予測器では予測値が未来値に対して誤差を生じるため, 状態を切換面へ到達させることは非常に困難となる....

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  • AFM(原子間力顕微鏡)用較正デバイスの研究

    縄田 晋輔, 本田 智 精密工学会学術講演会講演論文集 2005S (0), 618-618, 2005

    ...現在実用化されているAFMの較正方法としては,超精密XYZステージによる方法,標準試験片による方法などがある.しかし,これらは装置が大掛かりで複雑なシステムを必要とし,また,標準試験片であっても測定条件によってAFM像がずれてしまう危険性があった.本研究ではAFMの性能を大きく左右するZ軸サーボ系に対して,構造が簡単·コンパクトで,被測定物の寸法や形状に左右されない精密弾性ヒンジを用いたAFM較正デバイス...

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  • インパルス変調公式に基づく離散時間系の周波数応答表現を用いたMD同定法

    谷村 佳則, 萩原 朋道 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI04 (0), 31-31, 2004

    ...づいて，連続時間系を異なるサンプリング周期で離散化した系の周波数応答の間に成立する関係式を導出する．この関係式が，異なるサンプリング周期で離散化された系の周波数応答の真値の間に成立することに着目し，さらに同定誤差の二乗ノルムを最小化することで目的とする周波数応答の推定値を求めることができる．これは，従来のMD同定法の問題点を克服した新たなMD同定法であるといえる．次に，提案した同定法を用いて空気圧サーボ...

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  • デュアルオブザーバを併合した周波数依存型最適サーボ系によるフレキシブル倒立振子の位置

    森 貴彦, 不破 勝彦, 神藤 久 自動制御連合講演会講演論文集 47 (0), 14-14, 2004

    ...先に著者らは、前置フィルタを考慮したフレキシブル倒立振子-台車系に対する周波数依存型最適サーボ系設計手法を提案したが、得られた制御器が弾性振動抑制のための前置フィルタの遮断周波数特性に影響を与えてしまうという問題点があった。そこで本論文ではこの点を改善するため、前置フィルタを必要としないデュアルオブザーバを併合した制御系設計手法を新たに提案する。...

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  • ILQ設計法によるエレベータドアの開閉速度制御

    山本 豪志朗, 國松 禎明, 大坪 亮, 藤井 隆雄 自動制御連合講演会講演論文集 47 (0), 166-166, 2004

    ...エレベータドアの開閉速度制御問題を対象とし，周波数整形機能付きILQ設計法を用いて行った．その結果を実機に適用し，開閉制御実験を行った．設計に用いたモデルの不確かさによって生じる振動を，サーボ系のノイズから出力までの閉ループ伝達関数を周波数整形することで抑えられることを確認した．以上のように，不確かさに対してロバストな制御をすることにより，振動を伴っていた従来制御よりも性能のよい応答が得られた．...

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  • オンライン予見目標値計画

    松下 昭彦 自動制御連合講演会講演論文集 47 (0), 23-23, 2004

    ...従来のサーボ系設計法は目標値が与えられるものとして議論されてきた。著者は外乱やパラメータ変動の影響を軽減するために、制御系設計法を拡張することにより制御系だけでなく目標値計画器においても対処するオンライン目標計画を提案してきた。本研究では目標値の未来情報を利用できる場合に、その情報を用いて性能を向上する設計法について考える。...

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  • 操縦型力帰還マイクロマニピュレータの制御問題

    菊池 誠, 白石 昌武 精密工学会学術講演会講演論文集 2004S (0), 736-736, 2004

    ...医療支援装置としての操縦型力帰還マイクロマニピュレータには高い安全性と操作性が求められている.その操作性を高めるためには変位入力・力帰還型バイラテラル方式を採用する必要があるが,この方式では把握対象物の硬さや操作者の指筋骨格系の特性が系全体の安定に影響を与える.この問題はスレーブが小型化することで深刻になる.本研究ではバイラテラルサーボ系のスレーブ部が小型化した場合の制御問題について考察した....

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  • バイラテラルサーボによる上肢動力装具の研究(福祉介護のロボティクス・メカトロニクス)

    田島 孝光, 斎藤 之男, 音琴 浩, 羽根吉 寿正, 大島 徹, 島村 武志 福祉工学シンポジウム講演論文集 2004 (0), 245-248, 2004

    ...ジストロフィ温患者の卓上動作支援,及びリハビリテーションを行う上肢リハビリテーションアームの研究を目的としている.アクチュエータにはバイラテラル油圧力伝達機構を用いて,アーム軽量化,高出力化,低騒音化を実現した.前腕部は人間の筋骨格系を模倣した回転機構とし,肩に3自由度肘の屈曲と伸展,前腕の回内外,手首に2自由度の合計7自由度で,全ての動力源をバイラテラル油圧力伝達機構とした.基本操作方法は,バイラテラルサーボ...

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  • システム付加情報を利用した特徴ベースビジュアルサーボの特性向上と適用領域拡大

    三河 正彦 知能と情報 16 (5), 430-, 2004

    ...系を提案する.そして,(1)光ファイバ接続のための高速軸ずれ補正制御,(2)通信線敷設作業用ロボットのためのカメラキャリブレーション手法、(3)冗長マニピュレータのための障害物回避制御,(4)遠隔作業コミュニケーション支援システムのためのレーザポインタの方向制御,に関して本提案に基づく特徴ベースビジュアルサーボ系を設計し,実験を用いた実験によりその有効性を確認した....

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  • 2次形式評価関数に基づいたスライディングモード制御系の設計法

    橋本 正, 川上 敦史, 古谷 栄光 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI04 (0), 23-23, 2004

    ...状態と等価入力に重みをつけた2次形式評価関数に基づくスライディング平面の設計問題に対して，伸張型LMIを用いた解法を提案する．さらに，マッチング外乱のみがある場合の目標値追従特性と，非マッチング外乱に対する外乱抑制特性を別々に最適にする2自由度LQIスライディングモードサーボ系の設計法を提する．...

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  • 音源方向追尾サーボ系の設計

    高橋 雄三, 鈴木 新, 佐藤 淳, 杉本 謙二 自動制御連合講演会講演論文集 47 (0), 133-133, 2004

    ...音の到来方向を推定するシステムの研究が近年，盛んに行われている．本研究では，これを応用して常時，音源の方向を追尾するサーボ系を設計する．...

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  • サーボ系の最適イナーシャ比についての考察　(第1報)

    二見 茂, 高着 将志, 浜松 弘, 辻 輝生 精密工学会学術講演会講演論文集 2004A (0), 496-496, 2004

    ...モータと機械系とのイナーシャ配分は,機械制御における重要な設計事項である.従来はモータから機械系へのエネルギー伝達効率を最大にするという観点から,イナーシャ比を1:1とした.しかしサーボ系を数値情報から位置への変換装置と見るこれは必ずしも正しくない.機械系のイナーシャの方が大きく,ゲインを高く設定すると,外乱力がより抑制される.シミュレーションおよび実験で実証する....

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  • ベース振動の影響を受けるNC工作機械送り系(第2報)

    松原 厚, 濱村 実, 藤田 純, 甲斐 義章, 茨木 創一, 梅本 雅資 精密工学会学術講演会講演論文集 2004A (0), 212-212, 2004

    ...近年,NC工作機械において送りサーボ系の高速・高応答化が進んでいる.しかし,質量が大きな加工テーブルをこのような高速サーボ系で駆動すると,機械全体の剛体振動が工具-工作物の相対運動に影響を及ぼす.前報では位置決め時に発生する振動の解析モデルを報告した.本報ではこのモデルに基づいて振動の抑制方法について検討する....

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  • サーボ系における定常応答の最適化

    加藤 久雄, 不破 勝彦 計測自動制御学会論文集 39 (5), 479-486, 2003

    In many years, large amount of researchers in control engineering community have been attracted by so-called servomechanism problem, such as robust servoproblem, optimal servoproblem. For nonsquare …

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  • サーボ系に基づく歩行行動モデル

    新妻 実保子, 橋本 洋志, 木村 幸男, 石島 辰太郎 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 123 (1), 1-8, 2003

    This paper proposes a movement model of a human walking behavior in order to investigate walking behavior of crowd humans. This model contains functions of the collision avoidance and the trajectory …

    DOI Web Site Web Site 参考文献10件

  • 空気圧サーボ系に対する知能化適応制御

    山田 祐士 日本フルードパワーシステム学会論文集 34 (1), 1-7, 2003

    In this paper, we propose a design scheme for the intelligent control for a pneumatic servo system. In this design scheme, the unknown parameters are identified first and then the plant model is …

    DOI Web Site Web Site 被引用文献3件 参考文献11件

  • 液体タンク搬送における２軸回転式アクティブ吸振器を用いた制振制御　～吸振器の回転中心の位置に関する一設計法～

    浜口 雅史, 谷口 隆雄 自動制御連合講演会講演論文集 46 (0), 881-883, 2003

    ...液体タンクを移動台車に搭載して搬送する場合，移動台車の速度制御のみでは横方向の液面振動を制振することが出来ない．そこで，進行方向と横方向にタンクを傾斜させる２軸回転式アクティブ吸振器を移動台車に取り付けることを考える．この吸振器を最適サーボ系により制御し，搬送時に生じる液面振動を制振させる．制振性能とエネルギ効率の観点から，この吸振器の回転中心の位置を合理的に設計する方法を提案する．...

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  • 外乱オブザーバを利用した比例支援人工呼吸器制御方法

    尾崎 賢二, 曽我 一利, 新 誠一, 丸川 征四郎 自動制御連合講演会講演論文集 46 (0), 115-118, 2003

    ...Feedback構成であり，Runaway現象が起こり得ること等から必ずしも普及しているとは言い難い．本報告では，まず従来のPAV法の制御ブロック図を示し，これに対して，患者の呼吸器系の気道抵抗と肺のコンプライアンスの同定値を内部モデルに含む制御系を提案し，この制御系内で上記Pmusを外乱としてRealtimeに推定することを可能とし，結果として，ロバスト安定余裕を増加せしめるとともに，換気を司るサーボ...

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