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  • 双腕スカラーロボットのプレート面内操り動作に基づくボールのグラスプレスハンドリングの運動精度の考察

    清水 康平, 廣垣 俊樹, 青山 栄一 精密工学会学術講演会講演論文集 2021A (0), 210-211, 2021-09-08

    <p>近年、産業用ロボットのモーションコントロールの進歩に伴い、双腕の選択的コンプライアンス組立ロボットアーム（SCARA）の同期制御の精度を容易に測定できる方法が求められている。そこで本研究では、作業プレート上で円軌道のボールの転がり運動を起こし、基準円に対する転がり運動の誤差を利用した測定方法を開発した。そして、ワークプレート上のロボットの中心から離れた位置でボールの転がり運動を制御するティ…

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  • 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究

    古屋 信幸, 高野 弘一 精密工学会学術講演会講演論文集 2004A (0), 580-580, 2004

    ...多関節型3次元ロボットティーチング装置は,主に歯列模型などの加工のための3次元データをロボットに教示する目的で設計された回転関節構造の装置である.測定誤差に影響を及ぼすパラメータを誤差パラメータと呼ぶことにするとリンクの長さや回転に関する多数の誤差パラメータが存在する.本研究は多変量解析の手法を応用して誤差パラメータの感度解析(Sensitivity Analysis)を行い,パラメータの影響度を評価...

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  • 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究

    関 丈二, 古屋 信幸, 横山 亮, 臼井 和弘, 黒崎 紀正 精密工学会学術講演会講演論文集 2003S (0), 698-698, 2003

    ...6自由度多関節型3次元ロボットティーチング装置の誤差モデルの検討を行った。ティーチング装置の姿勢を大きく変化させ測定した場合、測定誤差が非常に大きくなることがわかった。ティーチング装置の誤差要因であるリンクの長さ成分、角度成分の補正ではそれによる測定誤差を改善できないため、新たに角度成分のパラメータを増やしてみた。実験を行った結果、大きく姿勢を変えた場合でも測定誤差が減少することが確認できた。...

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