検索結果 14 件

岡田 雅司, 小松 真弓, 奥村 亮, 谷口 忠大 人工知能学会全国大会論文集 JSAI2023 (0), 2O1GS804-2O1GS804, 2023

<p>教示によってプログラムされた産業用ロボットの安全な動作を保証するため、従来の位置制御からインピーダンス制御への転換が望まれている。しかし、インピーダンス制御の剛性パラメータの学習の先行技術では、安全性よりもタスクのパフォーマンスに焦点が当てられている。そこで、本論文では、作業性能と安全性の両立を目指した剛性パラメータの学習方法を提案する。提案手法は、多目的ベイズ最適化により、task …

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岡崎 安直, 小松 真弓, 岩田 浩康, 安藤 健 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 (0), 2P3-C08-, 2021

<p>The construction work of the ceiling panel is a heavy labor of screwing with an electric screwdriver while supporting the large and heavy ceiling panel by one person. In recent years, with the …

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津坂 優子, 岡崎 安直, 小松 真弓, 横小路 泰義 システム制御情報学会論文誌 28 (6), 237-248, 2015

Future robotic systems intended to be used for domestic housekeeping or elderly care should flexibly adapt to the environment which is uncertain and may fluctuate. However, the current robot systems …

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岡﨑 安直, 小松 真弓, Stephen W. John, 横山 和夫, 浅井 勝彦, 山本 正樹 日本ロボット学会誌 31 (5), 497-507, 2013

We have developed a new power assist arm for handling heavy loads using large pneumatic muscles. We chose to use the pneumatic muscles from a viewpoint of safety, but large actuators were required …

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岡崎 安直, 小松 真弓 日本ロボット学会誌 31 (6), 577-580, 2013

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小松 真弓, 岡崎 安直, ジョン ステファン, 横山 和夫, 山本 正樹 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 (0), _1A1-T06_1-_1A1-T06_4, 2012

We have developed a new power assist arm for handling heavy loads using large pneumatic muscles. We chose to use the pneumatic muscles from a viewpoint of safety, but large actuators were required …

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津坂 優子, 岡崎 安直, 小松 真弓, 横小路 泰義 日本機械学会論文集Ｃ編 78 (791), 2450-2461, 2012

Future robotic systems intended to be used for domestic housekeeping or elderly care should flexibly adapt to the environment which is uncertain and may fluctuate. However, the current robot systems …

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岡崎 安直, 山本 正樹, 小松 真弓, 津坂 優子, 足達 勇治 日本ロボット学会誌 28 (3), 302-310, 2010

Robotic systems intended for domestic housekeeping or elderly care tasks will have interaction with humans and therefore demand an intrinsically safe design. Conventional robotic systems are driven …

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札場 勇大, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 小松 真弓 システム制御情報学会論文誌 22 (10), 350-356, 2009

In this paper, we aim at achieving accurate positioning control of a pneumatic actuation mechanism of antagonist-type by means of the simple adaptive control (SAC) method. Since this plant does not …

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伊藤, 英明, 樫田, 美雄, 小松, 真弓, 中村, 健信, 尾崎, 史典, 齊藤, ゆみ, 川路, 茂保 情報処理学会論文誌 49 (4), 1581-1593, 2008-04-15

自動車の電動パワーステアリングの開発時，モータアシストによる違和感を感じさせない操舵感の実現が重要とされる．この作業は，熟練のテストドライバが，操舵感の感性評価とECU のパラメータ値の調整を試行錯誤的に繰り返すことで実施されてきた．しかし，より短期間で良い操舵感を実現することが事業上求められた．本稿では，様々な専門性を持つメンバが，電動パワーステアリングの評価・調整作業を支援することを目標とし…

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金盛 且洋, 清田 将五郎, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 小松 真弓 計測自動制御学会論文集 44 (11), 927-935, 2008

This paper is concerned with trajectory tracking control of a two-axis arm driven by pneumatic artificial muscles, in which it is important for the plant output to track general reference inputs …

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岡崎 安直, 津坂 優子, 小松 真弓, 山本 正樹 システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI08 (0), 147-147, 2008

家事支援ロボットや介助・介護ロボット等，将来，家庭内で働くロボットは人との接触が不可避であり，安全のため柔軟かつ軽量であることが不可欠である．ところが，従来のロボットは作業を正確にこなす反面，電磁モータを利用するために重く硬くなり，人間にとっては危険な存在である．こうした背景から，筆者らは機構的に柔軟かつ軽量でありながら，適度な位置制御精度と力制御精度をもち，安全に支援タスクをこなすことができる…

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小松, 真弓, 猪瀬, 秀博, 石川, 雅紀 日本包装学会誌 5 (1), 22-31, 1996

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小松 真弓, 猪瀬 秀博, 石川 雅紀 日本包装学会誌 5 (1), 22-31, 1996

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