写真から復元した3次元形状と地形データの位置合わせ

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タイトル別名
  • Shape reconstrution from images and registration to range data
  • シャシン カラ フクゲンシタ 3ジゲン ケイジョウ ト チケイ データ ノ イチアワセ

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抄録

本研究では、地雷除去作業に必要な起伏データを含んだ地図の作成の基礎的検討として、複数枚の写真に写る地形の3次元形状の復元を行う。まず、キャリブレーションパターンを撮影し、カメラ内部行列を求める。そして、対象となる地形を2方向から撮影して、エピポーラ拘束に基づいて2つの視点間の位置関係を算出し、3次元形状を復元する。さらに、レンジファインダから得られた地形のデータと位置合わせを手動で対応点を与えて行う。

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