工具特徴モデルを適用した劣悪環境下作業の自動化の研究

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著者

    • 浅川, 直紀 アサカワ, ナオキ

書誌事項

タイトル

工具特徴モデルを適用した劣悪環境下作業の自動化の研究

著者名

浅川, 直紀

著者別名

アサカワ, ナオキ

学位授与大学

電気通信大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第35号

学位授与年月日

1997-09-30

注記・抄録

博士論文

目次

  1. Abstract / (0005.jp2)
  2. 目次 / p1 (0009.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0013.jp2)
  4. 1.1.背景 / p1 (0013.jp2)
  5. 1.2.目的と研究方針 / p6 (0018.jp2)
  6. 1.3.本論文の構成 / p6 (0018.jp2)
  7. 文献 / p8 (0020.jp2)
  8. 第2章 システム概要 / p11 (0023.jp2)
  9. 2.1.CADシステム / p11 (0023.jp2)
  10. 2.2.産業用ロボット / p20 (0032.jp2)
  11. 2.3.作業の手順 / p23 (0035.jp2)
  12. 文献 / p23 (0035.jp2)
  13. 第3章 工具特徴モデル / p24 (0036.jp2)
  14. 3.1.工具のモデル化の際の問題点 / p24 (0036.jp2)
  15. 3.2.工具特徴モデルとは / p24 (0036.jp2)
  16. 3.3.幾何学的工具特徴 / p26 (0038.jp2)
  17. 3.4.工作物表面情報 / p29 (0041.jp2)
  18. 3.5.機能的工具特徴 / p30 (0042.jp2)
  19. 文献 / p34 (0046.jp2)
  20. 第4章 工具経路生成 / p35 (0047.jp2)
  21. 4.1.幾何学的工具特徴とロボットの対応 / p35 (0047.jp2)
  22. 4.2.冗長自由度の扱い / p39 (0051.jp2)
  23. 第5章 ロボット動作プログラムの生成 / p44 (0056.jp2)
  24. 5.1.ベクトル表現から角度表現への変換 / p44 (0056.jp2)
  25. 5.2.ロボット動作プログラムへの変換 / p52 (0064.jp2)
  26. 第6章 バリ取り作業への適用 / p58 (0070.jp2)
  27. 6.1.はじめに / p58 (0070.jp2)
  28. 6.2.システム構成 / p58 (0070.jp2)
  29. 6.3.工具モデル / p61 (0073.jp2)
  30. 6.4.ロボット言語 / p62 (0074.jp2)
  31. 6.5.工具経路の生成 / p63 (0075.jp2)
  32. 6.6.座標系のマッチング / p71 (0083.jp2)
  33. 6.7.実験 / p73 (0085.jp2)
  34. 6.8.結果 / p75 (0087.jp2)
  35. 文献 / p76 (0088.jp2)
  36. 第7章 磨き作業への適用 / p77 (0089.jp2)
  37. 7.1.はじめに / p77 (0089.jp2)
  38. 7.2.システム構成 / p78 (0090.jp2)
  39. 7.3.ロボット言語 / p80 (0092.jp2)
  40. 7.4.直型回転工具 / p82 (0094.jp2)
  41. 7.5.L型回転工具 / p95 (0107.jp2)
  42. 7.6.超音波振動工具 / p106 (0118.jp2)
  43. 7.7.表面粗さの測定 / p116 (0128.jp2)
  44. 文献 / p130 (0142.jp2)
  45. 第8章 塗装作業への適用 / p132 (0144.jp2)
  46. 8.1.はじめに / p132 (0144.jp2)
  47. 8.2.システム構成 / p134 (0146.jp2)
  48. 8.3.工具モデル / p136 (0148.jp2)
  49. 8.4.ロボット言語 / p137 (0149.jp2)
  50. 8.5.箱内面の塗装 / p139 (0151.jp2)
  51. 8.6.自由曲面の塗装 / p149 (0161.jp2)
  52. 文献 / p156 (0168.jp2)
  53. 第9章 結論 / p157 (0169.jp2)
  54. 論文の公開状況 / (0171.jp2)
  55. 謝辞 / (0174.jp2)
  56. 付録 / A1 / (0175.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000151317
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001068264
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000315631
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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