LiDARを用いた高度自己位置推定システム : 移動ロボットのための自己位置推定の高性能化とその実装例

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LiDARを用いた高度自己位置推定システム : 移動ロボットのための自己位置推定の高性能化とその実装例

赤井直紀著

コロナ社, 2022.6

Other Title

An advanced localization system using LiDAR : performance improvement of localization for mobile robots and its implementation

LiDARを用いた高度自己位置推定システム : 移動ロボットのための自己位置推定の高性能化とその実装例

Title Transcription

LiDAR オ モチイタ コウド ジコ イチ スイテイ システム : イドウ ロボット ノ タメ ノ ジコ イチ スイテイ ノ コウセイノウカ ト ソノ ジッソウレイ

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Note

引用・参考文献: p[156]-161

Description and Table of Contents

Table of Contents

  • １　自己位置推定およびその高度化について
  • ２　開発環境構築とシミュレータ
  • ３　数学的基礎
  • ４　自己位置推定の定式化と動作モデル、観測モデル
  • ５　モンテカルロ位置推定の実装
  • ６　自己位置と観測物体のクラスの同時推定
  • ７　信頼度付き自己位置推定
  • ８　センサ観測値と地図間の誤対応認識
  • ９　Ｏｎｅ‐ｓｈｏｔ自己位置推定とＭＣＬの融合
  • １０　自己位置推定の高性能化に向けて

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