モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

著者

• An, Chae H.
• 松本, 治彌 マツモト, ハルヤ
• Atkeson, Christopher G.
• Hollerbach, John M.

書誌事項

モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

Chae H.An, Christopher G.Atkeson, John M.Hollerbach著 ; 松本治彌訳

実教出版, 1991.2

タイトル読み

モデル ニ モトズク ロボット マニピュレータ ノ セイギョ

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• モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

  1991

  NDLデジタルコレクション

  限定公開

注記

文献: p[205]〜222

内容説明・目次

内容説明

本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。

目次

• ダイレクトドライブアーム
• 運動学的校正
• 負荷慣性パラメータの推定
• リンク慣性パラメータの推定
• フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
• モデルに基づくロボットの学習
• 力制御における動力的安定問題
• 力制御における運動学的安定問題

「BOOKデータベース」 より

詳細情報

• NII書誌ID(NCID): BN06065117
• ISBN:
  • 4407022884
• 出版国コード: ja
• タイトル言語コード: jpn
• 本文言語コード: jpn
• 原本言語コード: eng
• 出版地: 東京
• ページ数/冊数: xi, 225p
• 大きさ: 22cm
• 分類:
  • NDC8 : 548.3
  • NDC7 : 501.9
• 件名:
  • BSH : 自動制御
  • BSH : ロボット