モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

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モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

Chae H.An, Christopher G.Atkeson, John M.Hollerbach著 ; 松本治彌訳

実教出版, 1991.2

Title Transcription

モデル ニ モトズク ロボット マニピュレータ ノ セイギョ

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Note

文献: p[205]〜222

Description and Table of Contents

Description

本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。

Table of Contents

  • ダイレクトドライブアーム
  • 運動学的校正
  • 負荷慣性パラメータの推定
  • リンク慣性パラメータの推定
  • フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
  • モデルに基づくロボットの学習
  • 力制御における動力的安定問題
  • 力制御における運動学的安定問題

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Details

  • NCID
    BN06065117
  • ISBN
    • 4407022884
  • Country Code
    ja
  • Title Language Code
    jpn
  • Text Language Code
    jpn
  • Original Language Code
    eng
  • Place of Publication
    東京
  • Pages/Volumes
    xi, 225p
  • Size
    22cm
  • Classification
  • Subject Headings
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