確率ロボティクス
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確率ロボティクス
（MYCOM ROBOT books）
毎日コミュニケーションズ, 2007.10
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Probabilistic robotics
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カクリツ ロボティクス
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Note
原著(Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006)の全訳
参考文献: p547-571
Description and Table of Contents
Description
学生や研究者、エンジニアなど、ロボットの実装を行う全ての人に向けて書かれた学術書です。ベイズ則とその拡張を数学的背景に、『確率ロボティクス』の主要なアルゴリズムを、擬似コードによる実装例を交えてボットシステムを実現するためのステップとなる一冊。
Table of Contents
- 第１部 基礎（緒言；再帰的状態推定；ガウシアンフィルタ；ノンパラメトリックフィルタ；ロボットの動作；ロボットの知覚）
- 第２部 ローカライゼーション（移動ロボットの位置推定：マルコフ位置推定とガウス分布表現；移動ロボットの位置推定；格子表現とモンテカルロ法による表現）
- 第３部 地図生成（占有格子地図の生成；姿勢と地図の同時推定；ＧｒａｐｈＳＬＡＭアルゴリズム；疎拡張情報フィルタ；ＦａｓｔＳＬＡＭアルゴリズム）
- 第４部 計画と制御（マルコフ決定過程；部分観測マルコフ決定過程；ＰＯＭＤＰの近似手法；探査）
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