"巧みさ"とロボットの力学

著者

• 有本, 卓 アリモト, スグル
• 関本, 昌紘 セキモト, マサヒロ

書誌事項

"巧みさ"とロボットの力学

有本卓, 関本昌紘著

毎日コミュニケーションズ, 2008.5

タイトル別名

巧みさとロボットの力学

タイトル読み

タクミサ ト ロボット ノ リキガク

注記

参考文献: p255-261

内容説明・目次

内容説明

冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの“巧みさ”を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し“巧みさ”の源泉を探る。

目次

• １　手や腕の巧みさの源泉（脳科学、発達心理学、ロボティクスの観点）
• ２　冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
• ３　運動の法則と解析力学
• ４　リヤプノフの安定論と受動性解析
• ５　冗長多関節リーチング（仮想バネ・ダンパー仮説）
• ６　仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
• ７　手の巧みさと知能の高さ
• ８　学習による巧みさの獲得
• ９　巧みさと脳

「BOOKデータベース」 より

詳細情報

• NII書誌ID(NCID): BA8598504X
• ISBN:
  • 9784839925277
• 出版国コード: ja
• タイトル言語コード: jpn
• 本文言語コード: jpn
• 出版地: 東京
• ページ数/冊数: vi, 269p
• 大きさ: 21cm
• 分類:
  • NDC8 : 548.3
  • NDC9 : 548.3
• 件名:
  • BSH : ロボット