"巧みさ"とロボットの力学

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"巧みさ"とロボットの力学

有本卓, 関本昌紘著

毎日コミュニケーションズ, 2008.5

Other Title

巧みさとロボットの力学

Title Transcription

タクミサ ト ロボット ノ リキガク

Available at  / 96 libraries

Note

参考文献: p255-261

Description and Table of Contents

Description

冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの“巧みさ”を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し“巧みさ”の源泉を探る。

Table of Contents

  • １　手や腕の巧みさの源泉（脳科学、発達心理学、ロボティクスの観点）
  • ２　冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
  • ３　運動の法則と解析力学
  • ４　リヤプノフの安定論と受動性解析
  • ５　冗長多関節リーチング（仮想バネ・ダンパー仮説）
  • ６　仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
  • ７　手の巧みさと知能の高さ
  • ８　学習による巧みさの獲得
  • ９　巧みさと脳

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Details

  • NCID
    BA8598504X
  • ISBN
    • 9784839925277
  • Country Code
    ja
  • Title Language Code
    jpn
  • Text Language Code
    jpn
  • Place of Publication
    東京
  • Pages/Volumes
    vi, 269p
  • Size
    21cm
  • Classification
  • Subject Headings
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