実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで

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実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで

細田耕著

オーム社, 2019.11

Other Title

Robotics

ロボット制御 : 実践 : 基礎から動力学まで

Title Transcription

ジッセン ロボット セイギョ : キソ カラ ドウリキガク マデ

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Note

協力: アールティ

Description and Table of Contents

Description

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

Table of Contents

  • 第１部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係；姿勢の記述；目標軌道の生成；運動学の一般的表現；実践・位置制御と逆運動学）
  • 第２部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列；微分運動学；ヤコビ行列を利用した制御）
  • 第３部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式；運動方程式とロボット制御；実践・動力学）

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Details

  • NCID
    BB29197702
  • ISBN
    • 9784274224300
  • Country Code
    ja
  • Title Language Code
    jpn
  • Text Language Code
    jpn
  • Place of Publication
    東京
  • Pages/Volumes
    viii, 168p
  • Size
    21cm
  • Classification
  • Subject Headings
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