実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで

著者

• 細田, 耕 ホソダ, コウ

書誌事項

実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで

細田耕著

オーム社, 2019.11

タイトル別名

Robotics

ロボット制御 : 実践 : 基礎から動力学まで

タイトル読み

ジッセン ロボット セイギョ : キソ カラ ドウリキガク マデ

注記

協力: アールティ

内容説明・目次

内容説明

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

目次

• 第１部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係；姿勢の記述；目標軌道の生成；運動学の一般的表現；実践・位置制御と逆運動学）
• 第２部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列；微分運動学；ヤコビ行列を利用した制御）
• 第３部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式；運動方程式とロボット制御；実践・動力学）

「BOOKデータベース」 より

詳細情報

• NII書誌ID(NCID): BB29197702
• ISBN:
  • 9784274224300
• 出版国コード: ja
• タイトル言語コード: jpn
• 本文言語コード: jpn
• 出版地: 東京
• ページ数/冊数: viii, 168p
• 大きさ: 21cm
• 分類:
  • NDC8 : 548.3
  • NDC9 : 548.3
  • NDC10 : 548.3
• 件名:
  • BSH : ロボット